碰撞检测中的固定方向凸包包围盒的研究.docVIP

Ξ碰撞检测中的固定方向凸包 Ξ 碰撞检测中的固定方向凸包包围盒的研究 魏迎梅1 , 王 涌1 , 吴泉源1 , 石教英2 1(国防科学技术大学 并行与分布处理国家重点实验室 ,湖南 长沙 410073) ; 2 (浙江大学 CAD C G 国家重点实验室 ,浙江 杭州 310027) E2mail : wa ngyo n @p ublic . cs . h n . c n ht tp :ΠΠw w w . zj u . edu . c n 摘要 : 碰撞检测在计算机图形学 、CAD 、仿真 、虚拟现实等领域都有重要的研究意义. 包围盒层次是解决碰撞检测 问题固有的时间复杂性的一个有效途径. 论述了用固定方向凸包 (fi xed di rectio ns h ull s ,简称 FD H) 作为包围盒进 行碰撞检测的方法 ,证明了固定方向凸包适用于复杂环境中的精确碰撞检测 ,包括软体对象环境中的碰撞检测 , 并通过实验数据与其他包围盒进行了性能分析与比较. 关键词 : 碰撞检测 ;包围盒 ;包围盒层次 ;固定方向凸包 中图法分类号 : T P391 文献标识码 : A 碰撞检测问题在计算机图形学中有很长的研究历史. 近年来 ,随着虚拟现实 、分布交互仿真等 技术的兴起 ,碰撞检测再一次成为研究的热点. 精确的碰撞检测对提高虚拟环境的真实性 、增强虚 拟环境的沉浸感起着至关重要的作用 ,而虚拟环境自身的复杂性和实时性对碰撞检测提出了更高 的要求. 碰撞检测系统的输入模型是构成几何模型的基本几何元素 (通常是三角形) 的集合. 输入模 型的表示是无结构的 ,无须知道模型中的几何特征和拓扑结构. 其任务是确定在某一时刻两个几何 模型是否发生干涉 ,即它们的交集是否不为空 ,如果发生碰撞 ,则还需确定碰撞部位 (参与碰撞的基 本几何元素) . 目前的几何模型多为四面体网模型 ,最原始 、最简单的碰撞检测算法就是对两个输入 模型中的所有基本几何元素进行两两相交测试. 当模型的复杂度增高时 ,这种 O ( n 2 ) 次的相交测 试显然是无法容忍的. 因此 ,提高算法速度以保证虚拟环境的实时交互性是碰撞检测问题的核心. 包围盒层次 ( bo u n di ng vol u me hiera rc hy) 是解决这一问题的一个有效的方法. 其基本思想是 通过建立对象的包围盒层次来逐渐逼近对象的几何模型 ,从而用体积略大而形状简单的包围盒代 替复杂的几何对象参加碰撞检测 ,通过包围盒间的相交测试快速地排除不相交的基本几何元素对 , 以减少相交测试的次数. 对用于碰撞检测的包围盒有以下两方面的约束 : ( 1) 简单性 : 包围盒应该 是简单的几何体 ,至少应该比被包围的几何对象简单. 简单性不仅表现为几何形状简单 、易于计算 , 而且包括相交测试算法的快速简单. (2) 紧密性 : 包围盒应该尽可能地贴近被包围的几何对象. 紧 密性可以用包围盒 B 与被包围对象 G 间的 Ha usdo rff 距离τ 来衡量 (τ = ma x mi n d is t ( b , g ) ) .τ b ∈B g ∈G 越小 ,紧密性越好. 紧密性直接关系到需要进行相交测试的包围盒的数目. 传统的包围盒类型有沿 坐标轴的包围盒 AABB (a xi s2aligned bo u n di ng bo xes) 1 ,2 和球形包围盒 ( sp heres) 3 . 一个给定对象 的 AABB 被定义为包含该对象且边平行于坐标轴的最小的正六面体 ,球形包围盒被定义为包含该 Ξ 收稿日期 : 1999212221 ; 修改日期 : 2000203223 基金项目 : 国家自然科学基金资助项目( ;浙江省自然科学基金资助项目( 699083) 作者简介 : 魏迎梅 ( 1972 - ) ,女 ,陕西扶风人 ,博士 ,讲师 ,主要研究领域为虚拟现实 ,图形图像处理 ; 王涌 ( 1970 - ) ,男 ,河南 开封人 ,博士生 ,主要研究领域为分布计算 ; 吴泉源 ( 1942 - ) ,男 ,上海人 ,教授 ,博士生导师 ,主要研究领域为分布计算 ,人工智能 与智能软件 ; 石教英 ( 1937 - ) ,男 ,浙江宁波人 ,教授 ,博士生导师 ,主要研究领域为计算机图形学 ,虚拟现实 ,多媒体. 对象的最小的球体. 这两类包围盒的相交测试都是十分简单的 ,但它们的紧密性相对较差. 近年来 ,比较著名的包围盒是带方向的包围盒 OBB (o rie 对象的最小的球体. 这两类包围盒的相交测试都是十分简单的 ,但它们的紧密性相对较差. 近年来 , 比较著名的包围盒是带方向的包围盒 OBB (o