第一章 目标跟踪基本原理与机动目标模型1.docxVIP

第一章 目标跟踪基本原理与机动目标模型1.1 引言 目标跟踪问题作为科学技术发展的一个方面，设计的主要目的是可靠而精确的跟踪目标，其历史可以追溯到第二次世界大战前夕，即 1937 年世界上出现第一部跟踪雷达站 SCR-28 的时候、之后各种雷达、红外、声纳和激光等目标跟踪系统相继得到发展并且日趋完善。 传统的跟踪系统是一对一系统，即一个探测器仅连续地瞄准和跟踪一个目标。随着科学技术的进步和现代战略战术的发展，人们发现提出新的目标跟踪概念和体制是完全可能的，在过去 20 多年中，多目标跟踪的理论和方法已经获得很大发展，并已成为当今国际上十分活跃的热门研究领域之一，有些成果也已付诸于工程实际。 简单地说，目标跟踪问题可以划分为下列四类： 一个探测器跟踪一个目标 （OTO） 一个探测器跟踪多个目标 （OTM） 多个探测器跟踪一个目标 （MTO） 多个探测器跟踪多个目标 （MTM）1.2 目标跟踪的基本原理1.2.1 单机动目标跟踪基本原理 发展现代边扫描边跟踪（TWS）系统的目的是，仅在一个探测器条件下同时跟踪多个目标。然而，为达此目的，边扫描边跟踪系统必须首先很好地跟踪单个目标。一般地说，常速直线运动目标的跟踪与估计问题较为简单，而且易于处理。困难的情况表现在被跟踪目标发生机动，即目标速度的大小和方向发生变化的场合。 图 1.1 为单机动目标跟踪基本原理框图。图中目标动态特性由包含位置