机器人机构学教案.ppt

（2）气压驱动 在所有的驱动方式中，气压驱动是最简单的，在工业中应用很广，其组成与液压驱动相似。 可以用机械的档次实现点到点的控制，并能达到较高的精度, 虽然达到高精度的伺服控制较难，但目前已经用微处理机直接控制的气动马达，定位精度在1mm。 在机器人中主要用于各种气动手爪，以及小型机器人的驱动。 第五节 （3）电机驱动 电动驱动在机器人中的应用可以分成三种： 直流电机组成伺服控制系统； 交流（或）无刷直流电机组成伺服控制系统；步进电机驱动的开环数字控制系统。 （4）其他驱动方式 ①气囊式人工肌肉 ②磁致伸缩驱动 ③形状记忆合金（SMA）驱动器 ④压电晶体驱动器 新型的驱动方式 　　1. 磁致伸缩驱动 　　铁磁材料和亚铁磁材料由于磁化状态的改变, 其长度和体积都要发生微小的变化, 这种现象称为磁致伸缩。20世纪60年代发现某些稀土元素在低温时磁伸率达3000×10-6～10 000×10-6,人们开始关注研究有适用价值的大磁致伸缩材料。 研究发现,TbFe2(铽铁)、SmFe2(钐铁)、DyFe2(镝铁)、 HoFe2(钬铁)、TbDyFe2(铽镝铁)等稀土－铁系化合物不仅磁致伸缩值高, 而且居里点高于室温, 室温磁致伸缩值为1000×10-6～2500×10-6, 是传统磁致伸缩材料如铁、镍等的10～100倍。 这类材料被称为稀土超磁致伸缩材料(Rear Earth Giant MagnetoStrictive Materials, 缩写为RE-GMSM)。 这一现象已用于制造具有微英寸量级位移能力的直线电机。 为使这种驱动器工作, 要将被磁性线圈覆盖的磁致伸缩小棒的两端固定在两个架子上。当磁场改变时, 会导致小棒收缩或伸展, 这样其中一个架子就会相对于另一个架子产生运动。 一个与此类似的概念是用压电晶体来制造具有毫微英寸量级位移的直线电机。  　　美国波士顿大学已经研制出了一台使用压电微电机驱动的机器人——“机器蚂蚁”。 “机器蚂蚁”的每条腿是长1 mm或不到1 mm的硅杆， 通过不带传动装置的压电微电机来驱动各条腿运动。 这种“机器蚂蚁”可用在实验室中收集放射性的尘埃以及从活着的病人体中收取患病的细胞。 2. 形状记忆金属 　　有一种特殊的形状记忆合金叫做Biometal(生物金属), 它是一种专利合金, 在达到特定温度时缩短大约4%。 通过改变合金的成分可以设计合金的转变温度, 但标准样品都将温度设在90℃左右。 在这个温度附近, 合金的晶格结构会从马氏体状态变化到奥氏体状态,并因此变短。然而,与许多其他形状记忆合金不同的是,它变冷时能再次回到马氏体状态。如果线材上负载低的话,上述过程能够持续变化数十万个循环。实现这种转变的常用热源来自于当电流通过金属时,金属因自身的电阻而产生的热量。结果是,来自电池或者其他电源的电流轻易就能使生物金属线缩短。这种线的主要缺点在于它的总应变仅发生在一个很小的温度范围内,因此除了在开关情况下以外, 要精确控制它的拉力很困难,同时也很难控制位移。 　 （5）驱动方式的选择 机器人驱动器要求启动力矩大、调速范围宽、惯量小 ①选择驱动方式：负荷为2000N以下采用电动驱动方式 小功率点位控制采用气动驱动方式 大功率大力矩采用液压驱动方式 ②选择驱动器容量：额定速度时的额定功率 关节加减速时加速功率 最不利形位时的负载力矩 2. 机器人的传动机构 1）常用传动机构类型和特点 (1) 齿轮类传动：主要有齿轮、蜗轮蜗杆、齿轮齿条 优点：响应快、扭矩大、刚性好 缺点：传动有间隙、故回差大，精度低 应用：腰、腕关节 (2) 链索类传动：主要有链条、齿形带、钢带 优点：无间隙、刚度与张紧装置有关，力矩较大 缺点：速比小，齿形带和钢带适用于小负载 应用：腕关节 2) 滚珠丝杠螺母副 使丝杠与螺母之间由滑动摩擦度为滚动摩擦的一种螺旋转动 在数控机床和机器人中应用较为广泛。 (1)结构组成： 滚珠丝杠螺母副可分为内循环和外循环两种。为消除回差，螺母分成两段，采用双螺母预紧消除间隙的方式，以垫片、锁紧螺母、齿差调整两段螺母的相对位置。 (2)特点： 摩擦系数小且动静摩擦系数差小，效率高且逆传动效率 也高，灵敏度高、传动平移、磨损小、寿命长。 滚球丝杠副 3)谐波齿轮减速器 (1) 原理和结构 三大基本构件：