09 数字图像处理_双目立体视觉.pptVIP

双目立体视觉 Binocular stereo vision 信息视觉处理 内容（Contents） 极线几何 Essential矩阵、fundamental矩阵 弱标定 立体重建（视差、双目匹配） 多个摄像机 结构光 时空立体光条 距离（range）数据 实例：视差与三维图 最新进展（运动提取等） 进一步学习材料 2D 和 3D 的关系 现实存在的问题 一般的物体(Objects)都是三维的； 图像(Images)却是有关灰度，颜色等信息的阵列； 3D的深度(Depth)信息在一幅图像上不能明显的显示出来。 2D的分析需要3D的信息 物体表面是连续，平滑(Smooth)的； 物体都有特定的形状和边界。 3D的信息可以通过2D的图像计算出来 视差(Disparity)，深度(Depth)信息等等。 为什么需要两个眼睛？ 物体的深度信息不能通过单眼所获得。 为什么需要两个眼睛？ 物体的深度信息可以通过双眼的观察得到。 双目立体视觉三维测量原理(Triangulation) 双目立体视觉三维测量是基于视差原理。 计算公式： 视差(Disparity)与深度(Depth)的关系 视差和深度成反比关系： 视差(Disparity)与深度(Depth)的关系 同一深度下的视差一样 亚像素(Sub-pixel) 在某些对精度要求较高的场合，需要对视差进一步精细化 (Refinement