大动态范围CMOS图像传感器技术研究与相关电路设计.docVIP

第32卷第4期2010年7月 机器人ROBOT V ol.32, No.4Jul., 2010 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2010.00459 一种新型两自由度柔性并联机械手的优化设计 胡俊峰，张宪民 （华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640） 摘要：对一种新型高速并联机械手，在弹性动力学层面上以系统的动态性能为优化目标对其截面参数进行优 化设计．首先，利用有限元法建立系统的弹性动力学方程．然后，研究分析了系统第一阶固有频率对截面参数的灵敏度，以便确定设计变量．最后，分别采用了两套优化设计方案对系统进行优化设计．结果表明这两种方案都能满足设计要求． 关键词：并联机械手；柔性构件；优化设计；有限元法中图分类号：TH112文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2010-04-0459-05 Optimal Design of a Novel 2-DoF Flexible Parallel Manipulator HU Junfeng ，ZHANG Xianmin (School of Mechanical Automotive Engineering , South China University of Technology , Guangzhou 510640, China Abstract:For a novel 2-DoF (degr