动量矩定理修改.pptVIP

刚体的转动惯量： 令 ——惯性半径（或回转半径） 平行轴定理： 具体运用时质心运动定理使用投影式： 或 质点系动量矩定理： 质点系对于某定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和（外力对点O的主矩）。 应用时，取投影式 即：质点系对于某定轴的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对同一定轴的矩的代数和。 注意： 上述动量矩定理的表达形式只适用于对固定点或固定轴。 质点动量矩定理： 质点系的动量矩定理： 质点系动量矩守恒定律： 当外力对于某定点（或某定轴）的主矩（或力矩的代数和）等于零时，质点系对于该点（或该轴）的动量矩保持不变。 根据质点系对于z轴的动量矩定理有： 或 即：刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积， 等于作用于刚体的主动力对该轴的矩的代数和。 刚体绕定轴的微分方程： 刚体对于z轴的转动惯量Jz，是刚体转动惯性的度量，定量式为： 刚体对于两平行轴的转动惯量的关系为： 式中，Jzc是刚体对于通过质心的轴的转动惯量。 刚体的运动分解为随质心的平移 绕质心的转动两部分。 取质心为基点 Cx’y’为固连于质心C的平移参考系， 刚体相对于此动系的运动就是绕质心C的转动。 刚体对质心的动量矩为： 刚体的位置可由xC、yC和?确定。 设刚体上的外力可向质心所在平面简化为一平面力系。 应用质心运动定理和相对质心的动量矩定理，得： 即 刚体的平面运动微分方程 11-5 刚体的平面运动微分方程 具体运用时质心运动定理使用投影式： 或 质点系对于质心的动量矩定理： 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 即 刚体的平面运动微分方程： 具体运用时质心运动定理使用投影式： 或 例：均质杆长L，重 P，悬挂在O轴上，处在铅垂位置。给B端一与杆垂直的速度V0时，杆与O轴脱离。求脱离O轴后的运动方程。 解： 杆作平面运动，要求xc、yc和?。 平面运动微分方程： 初始条件， t=0时： 位移：xc =L/2，yc=0， ?=0 速度：xc?=0， yc? =V0/2，??=V0/L 得： C1=0，C2=L/2，C3=V0/2，C4=0，C5=V0/L，C6=0。 有运动方程： 例：半径为R，重量为G的均质轮，对质心轴c的惯性半径为?c，其上半径为r的鼓轮绕以绳索，水平力T作用于绳索。求轮所受的摩擦力和质心的加速度，不计滚动摩擦。 解：轮平面运动，设?方向。 有： 由运动学知，只滚动不滑动： 解得： 轮纯滚动条件： 即 例：置于墙角的均值圆柱半径为r，重力为FQ。圆柱初始角速度为?0，动摩擦系数为 f 。求使圆柱停止转动所需的时间。 解： 质心不动，刚体绕C转动，平面运动微分方程解。 受力分析： 另有: (1) (2) (3) (4) (5) 得： 得： 将(4)、(5)代入(1)、(2)得： 将FA、FB代入(3) 例：已知轨道倾角?=20?，直径为50mm的轴无初速纯滚动，质心5秒钟下移的距离s=3m。求轮子对轮心的回转半径。 解: 轮子受力及运动分析，运动微分方程为： 得： 可知轮心作等加速运动： 得： 代入 的表达式，得： 例：均质滚子，质量m，半径R，对中心轴(过质心)的转动惯量 ，且回转半径 已知。滚轴半径r，受常力F 作用由静止开始沿水平面纯滚动。求：(1)滚子质心加速度；(2)滚子受到滑动摩擦力；(3)滚子保持纯滚动条件。 解：受力分析、运动分析 (1)由平面运动微分方程 (2) 代入①得： ② ① ③ ①×R+③，有： 得: 得 (3)滚子纯滚动条件： 由② 基本要求： (1)要求理解和熟练计算质点系对固定点的动量矩。 (2)掌握刚体转动惯量的计算公式及方法，会用平行移轴定理计算简单组合形体的转动惯量。 (3)能熟练地应用动量矩定理、定轴转动微分方程、平面运动微分方程求解动力学问题。 (4)了解相对于质心的动量矩定理。 重 点： 难 点： (1)质点、质点系对某固定点的动量矩的概念与计算 (2)转动惯量 (3)质点系的动量矩定理（包括动量矩守恒定理） (1)质点系对某固定点的动量矩的计算 (2)用动量矩定理计算流体的动压力 (4)定轴转动微分方程及其应用 (5)平面运动微分方程及其应用 (3)相对于质心的动量矩定理及其应用 (4)平面运动微分方程及其应用 小 结 (1)质点的动量对于某点（或某轴）的矩称为质点对于该点（该轴）的动量矩。对点的动量矩可以矢量积表示。 质点系对某定