机构系统动力学设计原理.ppt

常用机械的许用运转不均匀系数[δ] 机械名称 [δ] 机械名称 [δ] 破碎机 1/5～1/20 造纸机、织布机 1/4～1/50 冲、剪、锻床 1/7～1/20 内燃机、压缩机 1/80～1/150 泵 1/5～1/30 直流发电机 1/100～1/200 轧钢机 1/10～1/25 交流发电机 1/200～1/300 农业机械 1/5～1/50 航空发动机 小于1/200 金属切削机床 1/20～1/40 Mr1等效到齿轮1的等效阻力矩为： Mr1max = Mr * ?3 / ?1 = 20 * ? =5N.m 例9-9 已知一齿轮传动机构,Z3=2Z1,Z3=2Z2’.在轮3上有一个工作阻力矩Mr,在某一工作循环中,Mr的大小与轮3的转角?3的变化如图所示,轮3转过2π为一工作循环,轮1为主动轮,如加于轮1上的驱动力矩Md为常数. 以轮1为等效构件,计算出等效阻力矩和驱动力矩; 设各轮的转动惯量J1=J2’=0.1kg.m2,J2=J3=0.2kg.m2,如果轮1的平均角速度为?m=2πrad/s,其速度不均系数为?=0.1, 试求出安装的飞轮转动惯量JF. Mr3 /(N.m) ? π 2π 20 0 解: z1 z2’ z2 z3 5 Mr1 /(N.m) Md1 ? 4π 8π 0 因Md1为常数，与Mr1在一个周期内做功相等,有: Md1 = Mr1max / 2 = 2.5N·m (2) 根据公式: 而: 所以: 5 Mr1 /(N.m) Md1 ? 4π 8π 0 确定阻力矩Mr，因一个循环内，Mr做功与Md做功相等，有: Mr ? =AOABC= 200*7π/6/2 所以： 例9-10 某内燃机的输出力矩Md随曲柄转角?的变化如图所示,其运动周期为?T=π,曲柄的平均转速为nm=620r/min。阻力矩为常数，要求速度不均系数为?=0.01。试求： （1）曲轴最大转速nmax和相应的曲柄转角位置?max; （2）装在曲柄上的飞轮转动惯量JF（不考虑其余构件的转动惯量） 解: Md /(N.m) ?/° 20 200 O 50 180 A B C E D （2）求nmax及?max: Md /(N.m) ?/° 20 200 O 50 180 A B C E D 由图可知，机构最大能量出现在D处，及? =?D 时，n=nmax 此时： （3）求曲柄上的飞轮转动惯量JF 结束 习题：9-1，9-2，9-11，9-14，9-15 * 2. 系统的总动能E 如果系统中有r个作直线移动的构件，S个绕定轴转动的构件和t个作平面一般运动的构件，则该系统的总动能E为： 运动方程形式太复杂，求解困难，需化简！ 因此引入等效质量、等效转动惯量的概念 对一个单自由度机械系统(如曲柄滑块机构)的研究，可以简化为对一个具有等效转动惯量Je(?1)，在其上作用有等效力矩Me (?1，?1，t)的假想构件的运动的研究。　　 等效构件 Je O B ?1 Me ?1 Je O ?1 Me ?1 x y 1 2 3 O A B ?1 F3 v2 S2 S1 S3 M1 ?1 v3 ?2 3、单自由度机构系统的等效动力学模型 等效转动惯量Je 假想机构系统简化为如图所示的绕O转动的构件，其转动惯量为Je，转速为ω，则机构系统的动能为： Je O ? Me ? 等效质量me 若将机构系统假想为如图所示的质量为me、以速度v作直线移动的等效构件，则机构系统的动能为： me v 公式说明 me和Je由速度比的平方而定，总为正值； me和Je仅是机构位置的函数。 不必知道各速度的真实值。 me、Je是假想的，不是机器所有运动构件的质量和转动惯量的总和。 等效力Fe、等效力矩Me 　研究机器在已知力作用下的运动时，作用在机器某一构件上的假想等效力和等效力矩代替作用在机器上所有已知外力和力矩。 为了分析方便，常将系统的等效力矩用等效驱动力矩和等效阻力矩之和表示，等效力用等效驱动力和等效阻力之和表示。即 Me?Med?Mer Fe?Fed?Fer ⑴ 便于计算等效构件的等效动力学参数。 ⑵ 便于计算等效构件的运动周期和运动位置。 ⑶ 便于在等效构件的运动分析完成后求解其他构件的运动参数。 通常选取机构中作转动的原动件或机器的主轴作为等效构件。 选取等效构件时考虑的因素 (1) 将具有独立坐标的构件(通常是作转动的原动件，偶尔也可能是往复移动的构件)取作等效构件。 (2) 求出机构系统的等效质量或等效转动惯量、机构系统的等效力或等效力矩，并将其作用于等效构件上，形成机构系统的等效动力学模型。 (3) 根据功能原理，列出等效动力学模