双闭环的控制直流调速系统.ppt

本章小结 本章以转速、电流双闭环直流调速系统为重点介绍了多环控制系统的结构、控制规律、性能特点和设计方法。 采用模拟PI调节器控制的转速、电流双闭环直流调速系统是V-M系统的经典控制结构，曾经得到广泛的应用。 熟悉和掌握本章内容是学习电力传动控制系统的基本要求和重要基础。 课程开始 1. 电流环结构图的简化 简化内容： 忽略反电动势的动态影响 等效成单位负反馈系统 小惯性环节近似处理 忽略反电动势的动态影响 在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，即?E≈0。这时，电流环如下图所示。 Ud0(s) + - Ui (s) ACR 1/R Tl s+1 U*i(s) Uc (s) Ks Tss+1 Id (s) ? T0is+1 1 T0is+1 图3-19 电流环的动态结构图及其化简 等效成单位负反馈系统 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*i(s) /? ，则电流环便等效成单位负反馈系统（图3-19b）。 + - ACR Uc (s) Ks /R (Tss+1)(Tl s+1) Id (s) U*i(s)? ? T0is+1 图3-19b 小惯性环节近似处理 最后，由于Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环