动态规划与离散系统最优控制.pptVIP

时变状态调节器(11/14) 依此类推,我们可以证明如下离散时变系统的二次型性能指标最优控制问题在倒数第步的逆向递推方程 式中,k=kf-1,kf-2,…,0;逆向递推的边界条件为 时变状态调节器(12/14) 从上面的推导可知,离散系统的二次型最优控制问题的最优控制u*(k)是状态变量x(k)的线性反馈,其中r×n维矩阵K(k)称为最优状态反馈增益矩阵。 由上述递推计算式可知,K(k)只与G(k),H(k),F,Q(k)和R(k)有关,与系统的初始状态无关。 因此,由最优状态反馈律实现最优二次型闭环控制时,可事先离线计算出K(k),在线控制时仅作简单比例控制运算。 时变状态调节器(13/14) 将反馈增益矩阵K(k)的计算式代入黎卡提矩阵型差分方程,经整理可得黎卡提矩阵型差分方程的另一种表示形式 其中 时变状态调节器(14/14) 与黎卡提矩阵微分方程相对应的,上述关于P(k)递推计算的差分方程称为黎卡提矩阵差分方程。 由于矩阵F为非负定矩阵,因此,可以证明黎卡提矩阵差分方程的解P(k)至少为非负定的。 进一步,若矩阵F为正定矩阵,则该差分方程的解P(k)为正定的。 定常状态调节器(1/8) 2. 定常状态调节器 正如线性定常连续系统的无限时间定常状态调节器可由线性时变连续系统的有限时间状态调节器令末态时刻tf??而导出一样,线性定常离散系统的无限时间定常状