无人机室内视觉惯导组合导航方法.pdfVIP

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2019-12-28 发布于天津
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无人机室内视觉惯导组合导航方法.pdf

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２０１８年１月北京航空航天大学学报Ｊａｎｕａｒｙ　２０１８　第４４卷第１期ＪｏｕｒｎａｌｏｆＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓＶｏｌ．４４　Ｎｏ１摇摇ｈｔｔｐ：ｂｈｘｂ．ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ　　ｊｂｕａａ＠ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ ∥ ＤＯＩ：１０．１３７００／ｊ．ｂｈ．１００１５９６５．２０１６．０９６５ cn . 无人机室内视觉／惯导组合导航方法 u １１，２， １，２王亭亭，蔡志浩，王英勋 d e （１．北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京１０００８３； . ２．北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室，北京１０００８３） aa 　　摘　　　要：针对室内无卫星定位下的无人机自主导航问题，提出了一种融合惯导、光流 u 和视觉里程计的组合导航方法。在速度估计上，采用基于ＯＲＢ特征的光流法，该方法可以实摇 b . 时地估计出无人机的三轴线速度信息。方法采用基于特征点的稀疏光流，对金字塔ＬｕｃａｓＫａ b n ｎａｄｅ光流法进行了改进，采用前后双向追踪和随机采样一致的方法提高特征点追踪精度。在 x .c 位置估计上，采用视觉／惯导融合的视觉里程计，以人工图标法为主，融合视觉光流信息和惯导 h u 数据实现无人机定位。通过与运动捕捉系统的定位信息、Ｇｕｉｄａｎｃｅ和ＰＸ４Ｆｌｏｗ导航模块的测 /b d 速信息进行对比，以及实际的飞行测试，验证本文方法的可行性。 :/ .e 关　键　词：无人机；视觉导航；光流；ＯＲＢ特征；多传感器融合 p a 中图分类号：ＴＰ２４２．６；Ｖ２４９．３２ t a 文献标识码：Ａ　　　　文章编号：１００１５９６５（２０１８）０１０１７６１１ ht bu b. 　　在