大学物理刚体平面运动.pptVIP

* 第5节???运动学综合应用举例 * 例 题 14 ? 例题 如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕O轴转动，滑块B以匀速v=ωl 沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为30o。求此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 B O A C ω v ? 刚体的平面运动 * 例 题 14 ? 例题 ? 刚体的平面运动 运 动 演 示 * 例 题 14 ? 例题 B O A C ω v ? 刚体的平面运动 对作平面运动的AB杆，以B点为基点，有 再用点的复合运动理论分析， vB vAB ve vr 其中 AB杆作平面运动，A点又在摇杆OC内有相对运动，这是一个应用刚体平面运动和点的复合运动理论联合求解的问题，而且是一种含两个运动输入量ω和v 较复杂的机构运动问题。 相对速度vr大小未知。 1. 求AB杆的角速度。 解： （1） 动系－固连于导套OC杆上 。 动点－ A点。 定系－固连机座。 由点的复合运动速度合成定理，有 （2） * 例 题 14 ? 例题 ? 刚体的平面运动 B O A C ω v vB vAB ve vr （1） （2） 由（1）、（2）两式有 沿vB方向投影（3）式得 故AB杆的角速度 沿vr方向投影（3）式得 （3） 从而求得 （逆时针） 从而求得 * B O A C ω v 例 题 14 ? 例题 对作平面运动的AB 杆，以B为基点，有 式中 2. 求AB杆的角加速度。 由于vB为常量，所以aB=0，而 同理再用点的复合运动理论分析， 动点、动系与定系的选取与上相同，则有 （4） （5） ? 刚体的平面运动 * 例 题 14 ? 例题 从而求得AB杆的角加速度为 沿垂直于OC杆的aC方向投影得 因此 αAB 由（4）、（5）两式有 （逆时针） ? 刚体的平面运动 B O A C ω v （4） （5） * 如图所示平面机构，滑块B可沿杆 OA滑动。杆BE与BD分别与套筒B铰接，BD杆可沿水平导轨运动。滑块E以匀速v 沿铅直导轨向上运动，杆BE长为 。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为45o。求该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 例 题 15 ? 例题 O E B D l l ωOA v A ? 刚体的平面运动 * 例 题 15 ? 例题 ? 刚体的平面运动 运 动 演 示 参见动画：刚体的平面运动－例题15 * 例 题 15 ? 例题 O E B D l l ωOA v A ? 刚体的平面运动 由v及vB方向可知此瞬时点O为BE杆的速度瞬心，所以有 以E为基点，B点的加速度为 vB aB 杆BE作平面运动，可先求出套筒B的速度和加速度。套筒在OA杆上滑动，并带动杆OA转动，可按复合运动方法求解杆OA的角速度和加角速度。 1. 求B点的速度。 2. 求B点的加速度。 解： * 例 题 15 ? 例题 ? 刚体的平面运动 O E B D l l ωOA v A vB aB 由于滑块E作匀速直线运动，故aE=0。 anBE的大小为 沿BE方向投影上式，得 从而求得 * 例 题 15 ? 例题 ? 刚体的平面运动 O E B D l l ωOA v A 应用速度合成定理 于是得杆OA的角速度 上面用刚体平面运动方法求出了B点的速度和加速度。由于B 滑块可以在OA杆上滑动，因此可利用点的复合运动方法求解杆OA的角速度和角加速度。 式中va=vB；牵连速度ve其方向垂直于OA，因此与va同向；相对速度vr沿OA杆，即垂直于va 。显然有 3. 求OA杆的角速度。 vr ve va 动系－固连于OA杆。 动点－滑块B。 定系－固连机座。 （逆时针转向） * 例 题 15 ? 例题 ? 刚体的平面运动 O E B D l l ωOA v A 故杆OA的角加速度为 aa αOA 牵连法向加速度 滑块B的绝对加速度 将上式投影到与ar垂直的BD线上，得 滑块B的相对运动为沿OA的直线运动，此瞬时，vr=0，故相对加速度ar= 0。 4. 求杆OA的角加速度。 应用加速度合成定理 则滑块B的牵连切向加速度为 （顺时针转向） 牵连切向加速度沿BD杆。 * 作业：P209? 10-1，10-2，10-4，10-6 10-8，10-10，10-12 * 已知刚体上两点A和B的速度相互平行，并且速度的方向垂直两点的连线AB，则瞬心在通过AB的直线和通过vA和vB矢端的直线的交点上。 如vA //vB ，且AB连线与速度方向不垂直，则速度瞬心在无穷远处。此时，平面图形作瞬时平动。 参见动画：瞬心(2、3、4) * 例 题 6 ? 例题