转速反馈控制的直流调速系统.ppt

2.3.3 比例积分控制的无静差直流调速系统 在比例控制直流V-M调速系统中，稳态性能和动态稳定性的要求常常是互相矛盾的。 根据自动控制原理，要解决这个矛盾，必须恰当地设计动态校正装置，用来改造系统。 在电力拖动自动控制系统中，常用串联校正和反馈校正。 对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，传递函数阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。 1．积分调节器和积分控制规律 在输入转速误差信号ΔUn的作用下，积分调节器的输入输出关系为 其传递函数是 τ=R0C——积分时间常数。 + + C Uc Rbal △Un R0 + A - 积分控制规律: ①输入ΔUN是阶跃信号，则输出Uc 按线性规律增长。 ②当输出值达到积分调节器输出的饱和值Ucm时，便维持在Ucm不变。 + + C Uc Rbal △Un R0 + A - 图2-26 积分调节器的 输入和输出动态过程 ③只要ΔUn0，积分调节器的输出Uc便一直增长；只有达到ΔUn=0时， Uc才停止上升；只有到ΔUn变负， Uc才会下降。 ④当ΔUn=0时， Uc并不是零，而是某一个固定值Ucf + + C Uc Rbal △Un R0 + A - 突加负载时，由于Idl的增加，转速n下降，导致ΔUn为正， 在积分调节器的作用下，