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实验2 脉冲响应法 实验报告 哈尔滨工业大学 航天学院控制科学与工程系 专业： 自动化 班级： 1104102 姓名： 张树龙 日期： 2014 年 10 月 22日 1．实验题目： 脉冲响应法 ______ 2．实验目的 通过仿真实验掌握利用相关分析法辨识脉冲响应的原理和方法。 3．实验主要原理 一个单入单出线性定常系统的动态特性可用它的脉冲响应函数g(σ)来描述。 这样，只要记录x(t)、y(t)的值，并计算它们的互相关函数，即可求得脉冲响应函数g(τ)。 而在系统有正常输入的情形下，辨识脉冲响应的原理图如下图所示。 4．实验对象或参数 实验对象：Matlab 实验参数： ，r和sigma由用户输入 5．程序框图 6．程序代码 function ex2 %创建M序列 Np=63;%循环周期 delta_T = 1;%时钟节拍 a=1;%幅度 %初始化M序列 M(1)=1; M(2)=0; M(3)=0; M(4)=1; M(5)=1; M(6)=0; M_XuLie(Np) = 0; for n = 1 : Np temp = xor(M(6), M(5)); if(temp == 0) M_XuLie(n) = a; else M_XuLie(n) = -a; end M(6) = M(5); M(5) = M(4); M(4) = M(3); M(3) = M(2); M(2) = M(1); M(1) = temp; end %stairs(M_XuLie) %生成M序列完毕 r = 3; % 周期数 u=repmat(M_XuLie,1,r+1);%将M序列赋给输入，作为输入信号 %第一步，从u(k)得到x(k),y(k) K = 120; T0 = 1; % 采样时间 T1 = 8.3; T2 = 6.2; K1=K/(T1*T2); %初始化X(k),Y(k)为0 K2=1 x(63)=0; y(63)=0 for k = 2 : 63*4 %取得x(k)序列 x(k)=exp(-T0/T1)*x(k-1)+T1*K1*(1-exp(-T0/T1))*u(k-1)+T1*K1... *(T1*(exp(-T0/T1)-1)+T0)*(u(k)-u(k-1))/T0 %取得y(k)序列 y(k)=exp(-T0/T2)*y(k-1)+T2*K2*(1-exp(-T0/T2))*x(k-1)+T2*K2... *(T2*(exp(-T0/T2)-1)+T0)*(x(k)-x(k-1))/T0 end %获取没有白噪声时候输出完毕 %作图 figure(1); plot(u,r); hold on; plot(x,k); plot(y,b); legend(u(k),x(k),y(k)); %第二步，将白噪声添加入输出信号 %产生白噪声信号v fangcha = 0.5;%随意指定的方差 v = fangcha * randn(1,63*4); %信号叠加,输出实际信号z(k) z = y + v; %figure(2); %plot(v,m); %hold on; %plot(z,y); figure(2); %打印无白噪声污染信号 plot(y,b); hold on; %打印白噪声信号 plot(v,m); %打印白噪声污染后的信号 plot(z,k); legend(y(k),v(k),z(k)); %计算Rmz(k) for k = 1 : Np Rmz(k)=0;%初始化为0 for i = (Np + 1) : ((r+1)*Np) Rmz(k)=Rmz(k) + u(i-k)*z(i); end Rmz(k)=Rmz(k)/(r*Np); end %计算c c=-Rmz(Np - 1); %计算脉冲响应估计值g1 g1=Np*(Rmz+c)/((Np+1)*a^2*delta_T); %计算理论脉冲g0 for k = 1: Np g0(k)=K/(T1-T2)*(exp(-k*delta_T/T1)-exp(-k*delta_T/T2)); end %计算脉冲响应估计误差delta_g delta_g=sqrt(sum((g0-g1).^2)/sum(g0.^2)); figure(3); plot(g0,k); hold on; plo