实验2yy控制系统的时域特性.docVIP

PAGE 1 实验二 控制系统的时域特性 姓名 学号 班级机械班 一、实验目的 学习使用Matlab命令对控制系统进行时域特性仿真研究的基本方法； 学习Simulink工具箱的基本使用方法； 学习使用Simulink工具箱对控制系统进行时域特性仿真研究的基本方法。 二、实验原理 1. 基于Matlab的时域特性分析 已知系统的闭环传递函数 试求系统的单位脉冲、单位阶跃、单位速度、单位加速度响应。 % 输入系统传递函数模型 num=[2 20 50]; den=[1 15 84 223 309 240 100]; t=0:0.1:20; % 生成时间向量 % 求系统的单位脉冲响应 subplot(2, 2, 1); % 设定子图形显示位置 impulse(num, den, t); % 求单位脉冲响应 ylabel(y(t)); % 显示纵轴名称 title(单位脉冲响应); % 显示图形名称 % 求系统的单位阶跃响应 subplot(2, 2, 2); % 设定子图形显示位置 step(num, den, t); % 求单位阶跃响应 ylabel(y(t)); % 显示纵轴名称 title(单位阶跃响应); % 显示图形名称 % 求系统的单位速度响应 subplot(2, 2, 3); % 设定子图形显示位置 u1=t; % 单位速度输入信号 plot(t, u1); % 绘制单位速度输入信号 hold on; % 图形保持，在同图中绘制响应曲线 lsim(num, den, u1, t); % 求单位速度响应 ylabel(x(t), y(t)); % 显示纵轴名称 text(10, 12, t); % 显示单位速度函数表达式 title(单位速度响应); % 显示图形名称 % 求系统的单位加速度响应 subplot(2, 2, 4); % 设定子图形显示位置 u2=t.*t/2; % 单位加速度输入信号 plot(t, u2); % 绘制单位加速度输入信号 hold on; % 图形保持，在同图中绘制响应曲线 lsim(num, den, u2, t); % 求单位加速度响应 ylabel(x(t), y(t)); % 显示纵轴名称 text(11, 100, 1/2*t^2); % 显示单位加速度函数表达式 title(单位加速度响应); % 显示图形名称 2. 基于Simulink的时域特性分析 按图1建立系统的Simulink模型，改变开环传递函数，并切换输入信号（单位阶跃信号，单位速度信号）进行仿真研究： 1) 2) 图1 控制系统Simulink仿真图 三、实验内容 1) 针对闭环传递函数为的系统，应用matlab命令求系统的单位脉冲、单位阶跃、单位速度、单位加速度响应, 观察仿真结果，记录响应曲线，并加以分析说明。 M文件： num=[3]; den=[1 3]; t=0:0.1:20; subplot(2, 2, 1); impulse(num, den, t); ylabel(y(t)); title(单位脉冲响应); subplot(2, 2, 2); step(num, den, t); ylabel(y(t)); title(单位阶跃响应); num=[3]; den=[1 3]; t=0:0.1:20; subplot(2, 2, 1); impulse(num, den, t); ylabel(y(t)); title(单位脉冲响应); subplot(2, 2, 2); step(num, den, t); ylabel(y(t)); title(单位阶跃响应); subplot(2, 2, 3); u1=t; plot(t, u1); hold on; lsim(num, den, u1, t); ylabel(x(t), y(t)); text(10, 12, t); title(单位速度响应); subplot(2, 2, 4); u2=t.*t/2; plot(t, u2); hold on; lsim(num, den, u2, t); ylabel(x(t), y(t)); text(11, 100,