基于RTX的工业机器人全软件关节位置伺服控制器的研究-.docVIP

基于RTX的工业机器人全软件关节位置 伺服控制器的研究 谈世哲1,尚绪强2,赵万生3 (1.青岛海信集团技术中心,山东　青岛　266071;21山东高等劳动技工学校,山东　济南　250014; 31哈尔滨工业大学深圳研究生院,广东　深圳　518055 摘要:针对WI NDOWS NT弱实时的特性,对其内核进行了实时扩展,引入了强实时扩展软件RTX,分析和测试其实时性能,并在基础上完成基于RTX的全软件的关节位置伺服控制。实验结果验证了在一台工业PC上,采用WI NDOWS NT+RTX实时扩展,实现全软件化的工业机器人控制器的可行性。 关键词:RTX实时扩展;关节位置伺服控制;工业机器人控制器 中图分类号:TP24212　文献标识码:A　文章编号:100327241(20040520034204 RTX-Bas e d Full-s oftw are Co ntroller f or t he J oint Positio n S ervo Co ntrol TAN Shi-zhe1,SHANG Xu-qiang2,ZHAO W an-sheng3 (1.Hisense technology center,Qingdao266011,China;2.Vestibule school of Shangdong,Jinan250014,China; 3.Harbin institue of technology,Shenzhen C ollege,Shenzhen518055,China Abstract:The strong real time tool-RTX is introduced because of poor real time performance of WI NDOW NT.This paper analyzes the real time performance of RTX and completes full-s oftware joint position serv o control based on RTX.The results of experiment proves that it is pos2 sible that full-s oftware industrial robot controller may be realized based on PC. K ey w ords:RTX;Joint position serv o control;Industrial robot controller 1　引言 工业机器人控制器是一个实时多任务系统,目前大多采用多处理器来满足系统实时性的要求,如DSP或分布式微处理器的方式,但是这种系统结构过于复杂,难以扩展。本文在研究NT+RTX实时扩展技术的基础上,通过分析和测试其实时性能,完成了基于RTX的工业机器人全软件关节位置伺服控制器的研究,为在单处理器结构模式下实现全软件式开放式工业机 收稿日期:2003-12-23器人控制器奠定了的基础。 2　强实时扩展RTX的实时性能分析 2.1　WI NDOW NT在实时方面的局限性 在WI NDOWS产品中,WI NDOWS NT以其安全性,开放性等特点被广泛地应用于工业控制中,但仅仅限于“弱实时”要求的控制系统中,系统不能够完全保证在允许的时间内对控制要求给出反应,但是可以迟一些做出反应。但在许多控制系统中,如工业机器人控制器的应用中,弱实时是远远不能够满足要求的, 43|Techniques of AutomationApplications　 它要求“强实时”,即系统必须在给定的时间内处理完所要求的控制任务。 2.1.1　定时精度问题 工业机器人控制器运行时,实时任务的处理是通过高精度的定时器周期性地触发。因此是否存在一个高精度的定时器就成为系统实时性能否实现的一个关键问题。WI NDOWS NT中存在着两种方式获取定时时钟,一种是W M—TI MER时钟消息,另外一种是多媒体定时器方式。PC机上系统的计时器每隔0. 84us记数一次,NT在进行初始化时,设定系统计时器每计数11949次(10.0144ms产生一次时钟中断,并更新内核时,相当于每秒产生99次时钟中断,同时WI NDOWS NT系统本身是一个基于消息驱动的实时多任务操作系统,时钟消息W M-TI MER被认为是一个不太重要的消息,在消息队列中总是排在最后,而且当消息队列中有多个W M-TI MER消息时,WI NDOWS NT系统会将所有的W M-TI MER合成一个W M-TI MER消息,这必将影响其实时性能;而采用多媒体定时器的方式是在NT下选用Win32函数提供的实时多媒体时钟函数T imerBeginPeriod设置定时