非线性系统的分析_相平面.ppt

● 设 系统微分方程为 特征根为两个具有负实部的共轭复根，系统 稳定，过渡过程呈衰减震荡形式。 其等倾线方程为 * PPT课件 * PPT课件 ● 特征根为两个不相等的负实根， 系统的零输入响应为非震荡衰减形式，存在两条 特殊的等倾线，其斜率为 相平面图如下图所示。当相轨迹初始点落在两条特 殊等倾线上时，相轨迹沿该直线趋于原点；除此之 外，相轨迹最终将沿着 的方向趋于原 点。 * PPT课件 * PPT课件 ● 系统特征根为两个相等的负实根。取 其相平面图如下。与 相比，相轨迹的特殊 等倾线蜕化为一条。 * PPT课件 ● 系统微分方程为 特征根为两个共轭虚根 ，系统临界稳定， 过渡过程为等幅震荡。改写系统方程为 积分后得到相轨迹方程为 * PPT课件 * PPT课件 ● 设 系统微分方程为 特征根为两个具有正实部的共轭复根，系统 不稳定，过渡过程震荡发散。等倾线为 * PPT课件 * PPT课件 ● 设 系统微分方程为 特征根为两个不相等的正实根，系统不稳定， 过渡过程为非周期发散。等倾线方程为 * PPT课件 * PPT课件 ● 系统特征根为两个相同的正实根，存在一条特殊的 等倾线，系统相轨迹发散，相平面图如下图所示。 * PPT课件 1）分段列写非线性系统微分方程 2）在相平面上确定每一个微分方程所在区域及开关线。 3）按照线性系统相轨迹的作法，分段求解相轨迹方程。 4）在开关线上做好两条相轨迹的链接。注意，下一条相轨迹的初始条件是上一条相轨迹的终止条件。 四．非线性系统的相平面分析 一般非线性系统利用分段线性微分方程来描述。 * PPT课件 (1) 具有死区特性的非线性控制系统 * PPT课件 取 作为状态变量， 因为 ， * PPT课件 给定参数T=1, K k =1，根据二阶线性系统相 轨迹分析结果，可得奇点类型 区域 I：奇点(-△，0)为稳定焦点，相轨迹为向心 螺旋线( ); 区域 II：奇点(x，0)，x∈(-△, △)为稳定焦点， 相轨迹沿直线收敛； 区域 I：奇点(△，0)为稳定焦点，相轨迹为向心 螺旋线( ); 由零初始条件 和 得到e(0)=R, 。相轨迹如下图所示： * PPT课件 若用比例环节 k =1 代替 死区特性，即无死区影 响时，线性二阶系统相 轨迹如图中虚线所示。 可以比较出死区特性对 系统运动的影响。 * PPT课件 §3-3 相平面法 相平面法是基于时域的一种图解分析方法。是状态空间法在二维情况下的应用。 二阶时不变系统(可以是线性的，也可以是非线性的)一般可用常微分方程 来描述。 式中，设输入信号为零， 表示系统中的某一个物理量， 是 和 的解析函数。 控制系统的任一动态过程可由状态变量 来表示。 一、相平面的基本概念 * PPT课件 1.相平面:以 和 为横轴和纵轴构成的坐标平面. 2.相点:相平面上任一点 3.相轨迹: 对二阶系统来讲，从某一初始状态出发，以时间t为参变量，便可画出一条连续变化的相轨迹。 * PPT课件 x x (x,,x) 持續振蕩 4.相轨迹特点: ⑴与初始点(状态)密切相关. ⑵可以不直接求出微分方程而获得系统所有运动状态. 5.相轨迹判断系统稳定性 * PPT课件 二、相平面图绘制方法 1.解析法:适用于微分方程简单(二阶)或可分段线性化. 设二阶系统 (*) 若令 则 直接积分,便解出相轨迹方程 并由此画出相轨迹。 * PPT课件 整理上式并积分 其中 上式表示一族封闭椭圆，说明:ξ=0时的状态为临界稳定，但实际中不存在，将随时间不是发散就是收敛。 例：如无阻尼二阶系统 令 则 ，设初始条件为 * PPT课件 等倾线方程 ⒉图解法之一：等倾线法 它多用于解析法中求解微分方程困难的情况。 若令 二阶微分方程 令 满足相轨迹