机器人和机械结构.ppt

二、车轮式行走机构 如图3-36（a）所示，a小轮和c小轮旋转前进（行走），使车轮接触台阶停住；如图3-36（b）所示，a、b和c小轮绕着它们的中心旋转（公转），b小轮接触到了高一级台阶；如图3-36（c）所示，b小轮和a小轮旋转前进（行走）；如图3-36（d）所示，车轮又一次接触台阶停住。如此往复，便可以一级一级台阶地向上爬。 图3-36 三小轮式车轮机构上、下台阶时的工作示意图 三、真空式吸盘 当吸盘压向工件表面时，将吸盘内空气挤出；当吸盘与工件去除压力时，吸盘恢复弹性变形，使吸盘内腔形成负压，将工件牢牢吸住，机械手即可进行工件搬运；到达目标位置后，可用碰撞力或电磁力使压盖动作，空气进入吸盘腔内，释放工件。这种挤气负压吸盘不需要真空泵也不需要压缩空气气源，经济方便，但是可靠性比真空负压吸盘和气流负压吸盘差。 3. 挤气负压吸盘 图3-21 挤气负压吸盘的结构 1—吸盘架； 2—吸盘； 3—工件； 4—密封垫； 5—压盖 学习单元四 机器人的传动机构 1. 移动关节导轨 在运动过程中，移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨5种。前两种导轨具有结构简单、成本低的优点，但是它必须留有间隙，以便润滑，而机器人载荷的大小和方向