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第二章 平面机构的结构分析 学习目的: 掌握如何用机构运动简图表示机器（或机构)中各构件的相对运动关系； 熟练求解机构的自由度。 §2-1 ：平面机构的组成 §2-2 ：平面机构的运动简图 §2-3 ：平面机构的自由度 §2-4 ：速度瞬心及其在机构速度分析中的应用* 第一节：平面机构的组成 机构：构件+运动副 机构可分为平面机构和空间机构 平面机构：所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。 一、构件：组成机构的最小运动单元 机架(固定件)：用来支撑活动构件的构件 原动件：由外界赋予动力的、运动规律已知的活动构件 从动件：机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件 第一节：平面机构的组成 第一节：平面机构的组成 二、构件的自由度和约束 1. 构件的自由度 构件可能出现的独立运动 2. 约束 对构件独立运动所加的限制 构件受到约束时，自由度随之减少 三、运动副及其分类 两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接 第一节：平面机构的组成 分类：低副+高副 低副——两构件通过面接触所构成的运动副 转动副（回转副或铰链）：组成运动副的两构件只能在一个平面内作相对转动。 活动铰链：两个构件都是活动构件 固定铰链：有一个构件是固定的 第二节：平面机构的运动简图