机械控制工程基础6.4PID校正.pptVIP

*/54 2、高阶系统最优模型 右图为三阶系统最优模型的Bode图。由图可见，这个模型既保证了中频段斜率为-20dB/dec，又使低频段有更大的斜率，提高了系统的稳态精度。显而易见，它的性能比二阶最优模型高，因此工程上常常采用这种模型。 dB -20dB/dec -40dB/dec w3 w 0 w2 wc -40dB/dec h 三阶系统最优模型的Bode图 */54 在初步设计时，可以取wc=w3 /2；中频段宽度h选为个7~12个w2 ，如希望进一步增大稳定裕量，可把h增大至15~18个w2 。 dB -20dB/dec -40dB/dec w3 w 0 w2 wc -40dB/dec h 三阶系统最优模型的Bode图 */54 例 某单位反馈系统的开环传递函数为 试设计有源串联校正装置，使系统速度误差系数 Kv ≥40，幅值穿越频率wc ≥50rad/s ， 相位裕度g ≥50° 。 解 未校正系统为Ⅰ型系统，故K= Kv=40，按设计要求取，作未校正系统的Bode图。 */54 clear all; close all; a1=[0.15 1]; a2=[0.00877 1]; a3=[0.005 1]; den=conv(a1,a2); den=conv(den,a3); num=40; bode(num,den); gr