平面自由度计算教学文稿.pptVIP

平面机构自由度的计算 一、机构的自由度 二、平面机构自由度 三、空间机构自由度 四、机构具有确定运动条件 五、速度瞬心极其在机构速度上分析上的应用 一、机构的自由度 构件的自由度 确定平面或空间运动构件位置所需的独立位置参数的数目称为构件的自由度 平面和空间运动构件分别有3个和6个自由度 机构的自由度 机构的自由度是机构中各构件相对机架所具有的独立运动的数目或组成该机构的运动链的位形相对于机架或参考构件所需的独立位置参数的数目，用F表示 机构的自由度与确定运动条件 假设平面机构有n个活动构件： 3n个自由度 有P5 个低副和P4 个高副： 平面自由构件：3个自由度 平面低副：引入2个约束 平面高副：引入1个约束 平面机构的自由度计算公式： F= 3n-(2 p5+ p4) 引入(2 P5 +P4)约束 分析： 二、机构自由度的计算 ◆ 平面机构自由度的计算公式 运动副的作用是约束构件自由度的，所以机构的自由度为活动构件在自由状态下自由度总和减去由于运动副引入而限制的自由度 机构的自由度与确定运动条件 ◆自由度计算实例分析 F=3n-2 P5 – P4 =3×4 - 2×5-0=2 F=3n-2 p5 – p4 =3×3 - 2×4-0=1 四杆机构 五杆机构 机构的自