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第一章 控制系统的状态空间描述 3-1-1 求图示网络的状态空间表达式,选取c u 和L i 为状态变量。 (1 1 R 2 R o 题3-1-1图1 (2 o 题3-1-1图2 【解】: (1 设状态变量:11c u x =、22c u x = 而 ? =111c u C i 、? =222c u C i 根据基尔霍夫定律得: 112 2 111]( [c c c c i u R R u u u C u +-+=? 22221c c c u R u C u +=? 整理得 []? ? ? ???==????????+??????????????????-+-=??????21011212222121212 1211001111x x u y u C R x x C R C R C R C R R R R x x i (2 设状态变量:L i x =1、c u x =2 而 ? =c L u C i 根据基尔霍夫定律得: c L L i u i L i R u ++?=? 整理得 []? ? ? ???==???? ????+??????????? ? ????--=??????21021211001011x x u y u L x x C L L R x x i 3-1-2 如图所示电枢电压控制的它励直流电动机,输入为电枢电压a u 输出为电动机角速度ω,电动机轴上阻尼系数为f ,转动惯量J ,试列写状态方程和输出方程。 L 题3-1-2图 【解】: 设状态变量为: ?? ????=??????ωa i x x 21 其中a i 为流过电感上的电流,ω电动机轴上的角速度。 电动机电枢回路的电压方程为: b a a a a a e i R i L u +?+=? b e 为电动机反电势。 电动机力矩平衡方程为 L D M f J M ++=? ωω 由电磁力矩和反电势的关系,有 ωe b c e =,a M D i c M = 式中e c 为电动机反电势系数,M c 为电动机的转矩系数。 J 为电动机轴上粘性摩擦系数,f 电动机轴上等效转动惯量。 整理得 []? ? ? ???==???? ?????? ? ? ??????-+??????????????????-- -=? ?????212121101001x x y M u J L x x J f J c L c L R x x L a a M a e a a ω (注:解是非唯一的 3-1-3 试求图示系统的模拟结构图,并建立状态空间表达式。 (1 题3-1-3图1 (2 题3-1-3图2 【解】: (1 如题3-1-3图3设状态变量 题3-1-3图3 24 1411 1x T x T x +-= (3432x x K x -= 23x x = 62x T K x T K x T x +--= 55 25551 x T x T K x -= (1 11 1616x u T K x T x -+-= 1x y = 写成矩阵的形式得: []x y u T K x T T K T T K T K T K T K K T T x 0000010000 010 000010001 0000000100000000011 11 11 1 555 222223344 =?? ? ???? ?? ???????????? ?+???????????? ? ????? ?? ????????-------= (2 如图题3-1-3图4设状态变量 2 y 题3-1-3图4 21x x = (4122x u c ax x -+-= 433fx ex x +-= 23244du dgx dx bx x +-+-= 11x y = 32x y = 1x y = 写成矩阵的形式得: x y u d c x b dg d f e c a x ?? ????=????????????+????????????-----=0100000100000000000001 0 (注:此题解并非唯一的 3-1-4 已知系统的微分方程,试将其转变成状态空间表达式。 (1 u y y y y 2642=+++ (2 u u y y y 237+=++ (3 u u u y y y y 23745++=+++ (4 u u y y y +-=++ 3234( 【解】: 在零初始条件下,方程两边拉氏变换,得到传递函数,再根据传递函数求状态空间表达式。 此题多解,一般写成能控标准型、能观标准型或对角标准型,以下解法供参考。 (1传递函数为: 6422 (23 +++=s s s s G 状态空间表达式为: []x y u x x 00 2100246100010=???