自抗扰控制思想在动力调谐陀螺仪力平衡回路中的应用.docVIP

第 ６ 期　　　　　　　　　　　　　　　　　　　陈忻彦等： 自抗扰控制思想在动力调谐陀螺仪力平衡回路中的应用　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 89　 一步的对比分析可以从图 9 和图 10 的频谱分析中看出。 图9 B1 条件下 X 轴系统扰动和 Z2x 输出频谱分析 图 10 B2 条件下 X 轴系统扰动和 Z2x 输出频谱分析 两幅图分别是两种扰动条件下 X 轴所受扰动和 Z2x 输出的频谱分析，从扰动频谱中可得到系统所受 扰动的频率和幅值，相应的不难看出 Z2x 输出的频谱与扰动相一致，说明各个频率、幅值的扰动都被 Z2x 估计了出来，从而使反馈部分对扰动及时补偿。这就是整个闭环系统在不同扰动条件下都能够取得较好 控制效果的主要原因，同时也说明了 ESO 对一定范围内的扰动都具有很好的估计作用，这正是 ADRC 鲁棒性的具体体现。 图 8 中 X 轴受到的总扰动 wx(t 中y x (t 是将图 6 和图 7 中 X 轴偏 转角量测信号的实验结果用跟踪 微分器(TD[7]取微分得到的。图 11 为y x (t 直接用差分计算而得到的 扰动，与图 8 对比可以看到因为差 图 11 差分求导计算所得不同扰动条件下 X 轴所受的总扰动 是由 y 其 x (t ? b0u x (t 计算出来的， 分对噪声的放大作用，信号的主频扰动（低频扰动）已完全被高频噪声所覆盖。由于跟踪微分器具有一 x (t 的噪声成分比传统的直接用差分方法求导要小得多。 定的滤波作用，所得 y ５ 　　结束语　 本文采用 ADRC 控制器对动力调谐陀螺的力平衡回路进行控制， 并在计算机仿真的基础上搭建计算 机控制系统硬件回路进行实物实验。将陀螺仪固定于转台，观察不同扰动条件下控制器的控制效果，实 验证明系统能保证较好的控制速度和精度， 显示了 ADRC 控制系统的鲁棒性和抗干扰性； 同时初步分析 了 ADRC 控制器中 ESO 输出对系统所受扰动的估计作用。 实验结果表明 ESO 对很大范围内的扰动都可 以很好地跟踪估计，从而及时进行补偿，达到较好的控制效果。 参考文献： [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] 林士谔. 动力调谐陀螺仪[M]. 北京：国防工业出版社，1983. 陈哲. 捷联惯导系统原理[M]. 北京：宇航出版社，1986. 郭秀中. 惯导系统陀螺仪理论[M]. 北京：国防工业出版社，1996. 韩京清. 自抗扰控制器及其应用[J]. 控制与决策，1998，13(1：18-23. 陈忻彦. 基于自抗扰控制思想的动力调谐陀螺力平衡回路分析设计[A]. 中国控制会议论文集[C]，2002：564-568. 韩京清. 一类不确定对象的“扩张状态观测器”[J]. 控制与决策，1995，10(1. 韩京清，王伟. 非线性跟踪微分器[J]. 系统科学与数学，1994，14(2：177-183.