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PAGE 44 第五章 前馈控制系统 5.1 前馈控制系统的特点 产生前馈控制的背景： 有些生产过程中采用常规反馈控制系统无法满足工艺的要求。 TCF TC F FS θ1 Gff F FS Mff θ1 θ2 (a)反馈控制 (b)前馈控制 G Gff(S) GPD(S) GPC(S) + + θd θc F θ1 前馈控制方框图 F F ΔF θ1 θD θc t t 前馈控制系统的补偿过程 前馈控制理论基础是“不变性原理”或“干扰补偿理论”。 （5-1） （5-1） GPD(s)、GPC(s)分别为对象干扰通道与控制通道的传递函数。 （5-2）系统对干扰F实现完全补偿的条件： （5-2） 把上式代人(5-1)，可得前馈控制器得传递函数： （5-3） （5-3） 从(5-3)可以看出，前馈控制器的控制规律为对象的干扰通道与控制通道的特性之比，式中的“负”号表示控制作用与干扰作用的方向相反。 前馈控制特点： 1、前馈控制按干扰作用的大小进行控制，比反馈控制要及时。 2、前馈控制属于开环控制。 3、前馈控制器是视对象特性而定的“专用”控制器。 4、一种前馈控制只能控制一种干扰。 5.2 前馈控制系统的几种主要结构形式 (1)动态前馈控制 如下图所示换热器前馈控制系统即为单纯的动态前馈控制。 作用：通过合适的