机器人开发中的一点体会.pptVIP

机器人开发中的一点体会 刘新宇 2006年4月 目录 概要 分类 前期考虑 机械部分 基本功能和基本原理 机构设计和机械要素 电控部分 基本架构 硬件部分 软件部分 人工智能 选择与引入 其他部分 调试与改进 各种资源 概要－分类 轮式机器人 智能车，月球车 仿生机器人 昆虫仿生类－多足及6足 复杂仿生类 爬行和哺乳仿生类－4足 机器蛇 仿人 其他 智能机构，机器手，群机器人 轮式 轮式机器人是机械上最简化的一种机器人，研究者和使用者的重点放在人工智能和传感器技术上 轮式 竞赛、救险、探测、娱乐 越野能力，速度能力、自我恢复能力、通讯能力、群协调能力 仿生机器人－昆虫类 仿昆虫类机器人，是机械结构上非常简单的一种，以6足和多足常见。 6足昆虫类 近年来以小型和微型居多，主要模仿蟑螂等昆虫。 复杂仿生类－4足爬行和哺乳动物仿生 复杂仿生动物机器人的研究，目前主要集中在4足机器人上，研究难点在于突破爬行，向跑动前进。 4足奔跑的研究难点 爬行类(乌龟，鳄鱼，普通哺乳动物低速步行)的步态(gait)容易实现 目前尚未成功解决的2个步态 Trot和Pace 静态：不稳定的重心 动态：仅仅使用重心不能确定动态稳定性 机器蛇 机器蛇的基本原理突破很早，在1972年。 平面机器蛇的性能已经接近真实水平。 运动速度尚未取得突破进展。 3维空间的复杂运动有待继续研究 基本原理和衍生 仿人 难度最大