江苏省普及机器人培训高尔夫球项目智能机器人.ppt

高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 7. 圆弧运动循环子程序： 不断检测左、右及保险灰度传感器数值，分别赋给变量var_zuo、var_you及var_baoxian，通过对这些变量值不断的测量和比较、判断，根据判断结果执行不同的子程序： ⑸当左灰度值为白值、右灰度值为黑值、且保险传感器为黑值时，车子已到达圆弧终端而需要跳出循环，进入下一流程。 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 8. 建立圆弧运动结束、小车右转90度的子程序： 小车直接向前0.3秒后左进右退进行右转弯，直到右灰度传感器再次到达黑线、检测到黑值结束，跳出右转子程序。 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 9. 建立小车冲向终点的子程序： 小车直冲0.5秒后停止在停车区。 高尔夫球运动机器人小车控制程序的编辑 10. 按保存按钮保存程序 海门市海南中学 HAINAN MIDDLE SCHOOL 海门市海南中学 HAINAN MIDDLE SCHOOL 海门市海南中学 HAINAN MIDDLE SCHOOL 海门市海南中学 HAINAN MIDDLE SCHOOL 海门市海南中学 HAINAN MIDDLE SCHOOL 江苏省青少年普及机器人竞赛 辅导教师培训班 智能机器人制作的实践探索 ——制作高尔夫球运动机器人 周雪镛 高尔夫球运动机器人 江苏省普及机器人竞赛高尔夫球赛项目规则 比赛场地： 江苏省普及机器人竞赛高尔夫球赛项目规则 2.场地规格 ： 场地尺寸为240cm×120cm，底色为白色； 场地绘有深色的运行轨迹线，线宽为1.5-2.5cm； 共设5个击球点； 球洞直径为20cm，位于正中央位置； 比赛用球为正规高尔夫球。 江苏省普及机器人竞赛高尔夫球赛项目规则 3.赛场环境 ： 冷光源、低照度、无磁场干扰； 场地表面可存在1～3mm高的轻微起伏。 江苏省普及机器人竞赛高尔夫球赛项目规则 4.机器人器材与设计要求 ： 参赛选手使用的竞赛机器人的设计与构建必须是经参赛选手启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控，参赛机器人的外型和击球装置由选手自行设计，对车辆的外型尺寸不作具体限定和要求。对机器人外表进行装饰、美化，可作为评分标准之一。 每台机器人限定使用1个可编程处理器，其它用于结构搭建的材料不限；每台机器人的电源为6节标准AA电池，输入电压不超过10伏；机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料进行固定。 竞赛器材统一为2012年江苏省普及赛指定：积木式机器人普及套件。因今年器材升级，车轮尺寸与往年不同，成绩将按“大轮组”和“小轮组”区分，两组成绩互不干扰。 江苏省普及机器人竞赛高尔夫球赛项目规则 5.竞赛任务及要求 ： 车辆进场后开始计时，按预定路线完成击球任务，离场后计时停止； 车辆一旦脱离路线将则视为任务失败； 场地内共计5个击球点，裁判根据机器人将球击入目标区域的数量和所耗时间长短，计算成绩； 机器人必须在2分钟内完成上述全部任务。 江苏省普及机器人竞赛高尔夫球赛项目规则 6.计分方法 ： 选手成绩=笔试分＋任务分＋时间分－罚分； 每个入洞球计20分，正确走完路线计10分； 时间换算成分数，时间越短，分数越高； 按最终评分计算每轮总成绩； 得分相同时，完成比赛时间较短者优胜； 每名选手比赛两轮，取其中一轮最高分为最终成绩； 机器人超过2分钟未能完成比赛者，裁判宣布比赛停止，选手必须立即将机器人关闭，按已完成的接力任务评分； 选手在裁判发令前启动机器人，扣10分，违规两次则判为任务失败； 机器人运行过程中，选手在没征得裁判允许的的情况下触碰机器人 ，则该轮比赛立即结束，以当前得分为该轮最终成绩。 高尔夫球运动机器人小车的结构搭建 1.利用底盘一个、马达二只，车轮两个，滚轮及支架一付等器材组装成一辆可运动的小车组装高尔夫球运动机器人小车底座： 高尔夫球运动机器人小车的结构搭建 2. 加装控制器（ICU）、电池盒、触碰传感器及灰度传感器等智能元件，使小车具备沿轨迹运动的智能基础： 将控制器ICU通过多个接插件安装在底座上方中部； 车尾及车边各安装一个触碰传感器； 车头安装三个灰度传感器（左、右灰度传感器，保险灰度传感器）； 将左右马达控制线插入控制器M1、M2电机输出端口，左、右灰度传感器分别插A1、A2输入端口，保险灰度传感器插A3输入端口，触碰传感器插A4输入端口； 右马达控制线插入M2左侧，但在设备设置时仍设为M2右侧，以便程序编辑时与左马达统一； 特别提示：每个元件与控制器的连接线插件黑色的一根为地线，必须插在控制器端口的最边上，对应“G”端。 高尔夫球运动机器人小车的结构搭建 3.自检与互检、抽检相结合，确保正确无误。 高尔夫球运动机器人小车的结构搭建 4.在机器人小车上加装马