CN103340051A一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN103340051A* *CN103340051A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 103340051 A (10)申请公布号 CN 103340051 A (43)申请公布日 2013.10.09 (21)申请号 201310263824.3 (22)申请日 2013.06.28 (71)申请人 江苏大学 地址 212013 江苏省镇江市学府路301 号 (72)发明人 胡建平 严宵月 何俊艺 缪小花 (74)专利代理机构 南京正联知识产权代理有限 公司 32243 代理人 卢霞 (51)Int.Cl. A01C 11/02 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 权利要求书1 页 说明书3 页 附图2 页 (54)发明名称 一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于穴盘苗移栽的取苗植 苗方法，通过规划从供苗盘取苗顺序，到植苗盘植 苗顺序，以及移栽机器人取苗爪取苗、植苗路线及 高度，来确保穴盘钵苗移栽机器人平稳快速移植， 从而避免夹带取苗、植苗干涉现象发生，降低伤苗 率，提高移栽效率，可应用于穴盘钵苗的自动移栽 领域。 A A 1 1 5 5 0 0 0 0 4 4 3 3 3 3 0 0 1 1 N N C C CN 103340051 A 权 利 要 求 书 1/1 页 1. 一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法，其特征在于供苗盘 (1)和植苗盘 (2)并行放 置在输送带 (3)上，将所述供苗盘 (1)和植苗盘 (2)相互靠近的一侧定义为各自的内侧，相 互远离的一侧定义为各自的外侧；取苗爪 (4)在移栽机器人驱动下从供苗盘 (1)中按从内 侧到外侧的顺序依次取苗，从植苗盘 (2)中按从外侧到内侧的顺序依次植苗；具体包括以 下步骤： 第一步，取苗步骤：取苗爪 (4)在供苗盘 (1)上方作垂直下降、水平滑移、出针取苗、垂 直上升运动，具体为取苗爪 (4)在抓取供苗盘 (1)每一行内侧的第一棵钵苗时，取苗爪 (4) 均从位于两穴盘中间空挡上方的零点位置O 垂直下降取苗爪零位高度h 到达穴盘上方，再 水平滑移距离L 至供苗盘 (1)内侧第一棵钵苗所在穴孔中心位置，然后出针取苗，取苗后垂 直上升高度h ；取苗爪(4)依次抓取供苗盘(1)每一行内侧第二棵到最后一棵钵苗时，取苗 1 爪 (4)均从前一个已取钵苗穴孔中心上方垂直下降高度h ，再水平滑移一个供苗盘穴孔中 1 心距离L 至待取钵苗所在穴孔中心位置，然后出针取苗，取苗爪 (4)取苗后垂直上升高度 1 h ； 1 第二步，运苗步骤：取苗爪 (4)携带钵苗从供苗盘 (1)上方平移至植苗盘 (2)待植穴孔 的相邻空穴孔中心上方； 第三步，植苗步骤：取苗爪 (4)垂直下降高度h ，再向外侧水平滑移一个植苗盘穴孔中 1 心距离L 至待植穴孔中心位置，缩针放苗； 2 第四步，返回步骤：取