CN103340190A一种果园实时喷药-供给-维护多机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN103340190A* *CN103340190A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 103340190 A (10)申请公布号 CN 103340190 A (43)申请公布日 2013.10.09 (21)申请号 201310221017.5 (22)申请日 2013.05.29 (71)申请人 西北农林科技大学 地址 712100 陕西省西安市杨凌示范区西农 路22 号 (72)发明人 杨福增 王元杰 王涛 周渝 刘志杰 赵友亮 聂艳明 蒲应俊 (51)Int.Cl. A01M 7/00 (2006.01) G05B 19/418 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 权利要求书1 页 说明书4 页 附图4 页 (54)发明名称 一种果园实时喷药- 供给- 维护多机器人系 统 (57)摘要 本发明涉及一种果园实时喷药- 供给- 维护 多机器人系统，主要包括监控中心 (1)、果园喷药 机器人 (2)(3)，供给机器人 (4)和保养维护机器 人 (5)。系统的组织结构为分层式结构，监控中心 (7)居于上层，各机器人居于下层；各机器人之间 关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交 流，同时与监控中心也进行信息交换。机器人采用 北斗卫星导航技术，导航容易实现。本系统能够指 挥多台机器人完成果园喷药-供给- 维护工作，提 高了综合工作效率，也能够保证工作人员的人身 安全。 A A 0 0 9 9 1 1 0 0 4 4 3 3 3 3 0 0 1 1 N N C C CN 103340190 A 权 利 要 求 书 1/1 页 1. 一种果园实时喷药- 供给- 维护多机器人系统，其特征在于，包括：监控中心 (1)和 自治机器人；所述系统的组织结构为分层式结构，监控中心(1) 居于上层，作为主控单元， 自治机器人居于下层，各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，又 分别与主控单元之间有信息流的交换； 所述监控中心 (1)包括监控系统、通信基站和北斗卫星导航地面段，是整个系统的主 控单元，通过无线网络与各个自治机器人之间进行信息交流，并从整体上控制整个系统的 运行；监控系统配有监控界面，通过分析各自治机器人传来的环境信息和工况信息，实时对 机器人进行工作路径规划和任务调度；通信基站负责整个系统的通信工作，整个系统组建 为一个无线局域网；北斗卫星导航地面段由主控站、注入站、监测站组成； 所述自治机器人包括果园喷药机器人 (2)(3)、供给机器人 (4)、保养维护机器人 (5)， 各自治机器人上均配有北斗导航终端，监控中心可以实时获知各机器人的位置信息；各自 治机器人上均配有双目立体视觉传感器、温湿度传感器、激光扫描传感器、车用传感器，这 些传感器可以实时获取机器人的环境信息和工况信息；这些信息通过各机器人上配置的无 线通信终端和无线网络被发送至监控中心。 2. 根据权利要求1 所述的一种果园实时喷药- 供给- 维护多机器人系统，其特征在于， 所述果园喷药机器人 (2)(3)可在每行果树间进行农药喷洒，在转弯时会自动停止喷药；当 药桶内药液用完时，则停止行驶和喷洒，发出信号至监控中心和供给机器人 (