第三章控制工程基础资料.pptVIP

PD控制的定性分析 比例-微分（PD）控制： 结论：比例-微分控制可以增大系统的阻尼，使阶跃响应的超调量下降，调节时间缩短，且不影响常值稳态误差及系统的自然频率。 不变 仿真示例： 测速反馈控制： PD 结论：测速反馈会降低系统的开环增益，从而加大系统在斜坡输入时的稳态误差，但不影响系统的自然频率，并可增大系统的阻尼比。 不变 测速反馈控制： 仿真示例 3-4 高阶系统的时域分析 当 时， 可以证明：离虚轴越远的点，其响应分量衰减越快，Aj 的值也较小。 闭环主导极点： 如果在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其它闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的闭环极点所对应的响应分量，随时间的推移衰减缓慢，无论从指数还是从系数来看，在系统的时间响应过程中起主导作用，这样的闭环极点就称为闭环主导极点。 偶极子： 一对闭环零极点，若它们之间的距离较与其它零极点的距离相比，非常小，则它们的作用可以相互抵消。 主要结论： 闭环零点对系统动态性能总的影响是减小峰值时间，增大系统的超调量和调节时间，这种作用将随闭环零点接近虚轴而加剧。 闭环非主导极点对系统动态性能总的影响是增大峰值时间，但减小系统的超调量和调节时间。 3-5 线性系统的稳定性分析 稳定性的基本概念： 线性控制系统稳定性：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 稳定的平衡点 不稳定的平衡点 稳定区域 线性控制系统稳定的充要条件： 闭环传递函数： 当 时， 其中： 其中：cj、dk、ek均为实数。 当 时， 的条件： (j=1,…,q, k=1,…,r) 线性系统稳定的充要条件： 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均严格位于左半 s 平面。 稳定性与零点无关 劳斯(Roth)稳定判据： 劳斯稳定判据： （1）写出系统闭环特征多项式（按 s 的降幂排列） （2）判定稳定的必要条件 （3）列劳斯表 （4）稳定的充要条件 劳斯表中第一列元素均大于0。 若劳斯表第一列中出现负元素，则系统不稳定，且第一列各元素符号的改变次数代表特征方程正实部根的数目。 劳斯稳定判据的特殊情况： （1）劳斯表中某行的第一列项为0，而其余各项不为0或不全为0。 例： 1 3 2 1 3 0 2 2 系统不稳定，且存在两个根位于s右半平面。 此行的0用一个非常小的正数代替 构造辅助方程： 求导得 （2）劳斯表中出现全0行 例： 1 8 20 16 2 12 16 2 12 16 0 0 6 16 8/3 16 8 24 劳斯稳定判据的应用： （1）确定系统稳定的条件 （2）确定根的范围 系统的稳定裕度：指系统特征根位置与虚轴之间的距离，距离越大，动态性能越好。 通常在左半 s 平面上作一条s＝－a (a0) 的垂线，而 a 是系统特征根位置与虚轴之间的最小给定距离，希望所有的根均位于此垂线的左侧。 3-6 线性系统的稳态误差计算 误差与稳态误差： ?输入端定义： ?输出端定义： 当 H(s)=1（单位负反馈）时， 系统的稳态误差： 应用拉氏终值定理的条件是： sE(s)在 s 右半平面及除原点外的虚轴上解析。 即 sE(s)的所有极点位于 s 左半平面（包括坐标原点）。 对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数描述的系统结构。 开环传递函数： 稳态误差： 系统类型： 按ν的数值来划分系统的类型： ν=0