第章转速电流反馈控制的直流调速系统电力拖动自动控制系统第版阮毅陈伯时教学内容.ppt

第3章 ;内 容 提 要;3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性;起动电流呈矩形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动（制动）过程。 ;3.1.2 稳态结构图与参数计算; 1. 稳态结构图和静特性;图3-3 双闭环直流调速系统的稳态结构图 α——转速反馈系数 β——电流反馈系数;（1） 转速调节器不饱和;（2）转速调节器饱和;AB段是两个调节器都不饱和时的静特性，IdIdm, n=n0。 BC段是ASR调节器饱和时的静特性，Id=Idm, nn0。;;2．各变量的稳态工作点和 稳态参数计算;;3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析;3.2.2转速、电流反馈控制直流调速系统的动态过程分析;1．起动过程分析;图3-6 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形;第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1）;在t=0时，系统突加阶跃给定信号Un*，在ASR和ACR两个PI调节器的作用下， Id很快上升，在Id上升到Idl之前，电动机转矩小于负载转矩，转速为零。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，ASR输入偏差电压仍较大， ASR很快进入饱和状态，而ACR一般不饱和。直到Id = Idm ， Ui = U*im 。;第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~