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仿生机器人技术简介 定义 分类 特点 国内外研究情况 目前存在难题 发展方向 仿生机器人定义 模仿自然界中生物的外形、运动原理或行为方式的系统，能从事生物特点工作的机器人。 返回首页 按照所模仿对象进行分类 仿人，包括仿人的机械臂和仿人步行。 仿生物。 生物机器人。 返回首页 仿生机器人特点 多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人，机构复杂。 其驱动方式不同于常规的关节型机器人，通常采用绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动。 返回首页 仿生机器人国内外研究情况 水下仿生机器人 空中仿生机器人 地面仿生机器人 仿人机器人 生物机器人 返回首页 水下机器人 无人遥控潜水器，也称水下机器人。一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。 无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。 水下仿生机器人 机器鱼 【最新版机器金枪鱼】 如图所示，这是美国麻省理工学院最新款机器金枪鱼，它柔韧的身体内部整合了1个发动机和6个可移动部件，使其能更好地模拟真实金枪鱼的活动。它的身体是由软聚合体制成，该材料不会受到水的腐蚀作用。 真实的金枪鱼每秒可游动自已体长10倍的距离，而这款机器人仅能每秒游动相当于自身体长的距离。 【“珠宝机器鱼”】 如图所示，2005年10月7日，一位儿童在伦敦水族馆正在观看一个像珠宝一样的机器鱼。不久西班牙海岸将增添4只这样的机器鱼负责巡逻工作，搜寻水中的污染物质。 这种机器鱼体长1.5米（4.9英尺），目前这款由英国艾塞克斯郡大学设计的机器鱼将进一步进行功能性改进。使用时间更长的电池和高级的传感器将使每只机器人可在Gijon湾持续勘测8个小时，能够自动上报勘测位置的变化，并且无线传输勘测数据。 【机器企鹅】 如图所示，机器企鹅可以无需人们的帮助下在池塘中巡游，但并不像真实企鹅那样可以背身反向游动。 机器企鹅是由德国费斯托工程公司设计制造，据悉，该公司主要面向汽车行业出售充气装置。机器企鹅是一款最新型设计，充分结合了该公司的仿生技术。 【机器水母】 如图所示，德国费斯托工程公司设计的机器水母足以让人们大吃一惊，它们通过内置在圆顶结构中的11个红外线发光二极管，可以彼此之间进行沟通联系。该公司使用机器水母测试大规模工程故障是否可以通过许多小型机器人系统协作来完成。 水下仿生机器人的应用 军用方面：战时侦察，收集情报，探雷与灭雷，潜艇战与反潜战，作为诱饵干扰敌方等，同时也可以作为高性能的智能化器或武器平台，直接用于袭击和破坏敌方的港口、水下侦察系统、舰船、海上平台、破坏敌方海上运输线等。 查看海水变化，定位并排除水雷。 美国“水下龙虾”机器人 水下仿生机器人的应用 美国海军的涡量控制水下无人载器 空中仿生机器人 飞行机器人即具有自主导航能力的无人驾驶飞行器,这类机器人活动空间广阔、运动速度快,居高临下不受地形限制.在军事、森林火灾以及灾难搜救中,前景极好.其飞行原理分为:固定翼飞行、旋翼飞行和扑翼飞行.固定翼技术已经成熟,其翼展200mm以下不足以产生足够的升力.目前国内外广泛关注的微型飞行器侧重于扑翼机的研究.它模仿鸟类或昆虫的扑翼飞行原理,故被称为“人工昆虫”.其特点是将举升、悬停和推进功能集于一个扑翼系统,可以用很小的能量做长距离飞行,同时具有较强的机动性,适合于长时间无能源补给及远距离条件下执