电子信息工程概论讲义第八章.pptVIP

例1-1 水位控制系统 通过对工作 原理进行分 析，可以得 到该系统的 系统框图。 自动调节过程： 直至 时， 电动机停转为止。 1.4 自动控制系统的分类 恒值控制系统（Fixed Set-Point Control System） 恒值系统的特点是：控制系统的输入量是恒量，并且要求系统的输出量相应地保持恒定。 恒值控制系统是最常见的一类控制系统。 按输入量变化的规律分类 随动系统（Follow-Up Control System） 随动系统的特点是：输入量是变化着的(有时是随机的)，并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的变化。 在数控机床控制系统中,目前国内用得较多得两种系统:德国西门子数控系统(SINUMER1K 810D) 和日本FANUC数控系统 。 ①德国西门子数控系统(SINUMER1K 810D)： 主轴——交流高速变频调速电机(恒值控制)转速可达15000r/min(铣刀、齿轮)刀架——位置随动系统交流伺服电动机(变频) 　　 ②日本FANUC数控系统——流变频伺服系统(刀架精确定位) 过程控制系统（Process Control System） 生产过程通常是指把原料放在一定的外界条件下，经过物理或化学变化而制成产品的过程。在这些过程中，往往要求自动提供一定的外界条件，例如温度、压力、流量、液位、粘度、浓度等参量在一定的时间内保持恒值或按一定的程序变化。 在化工、轻工、食品等生产过程中对温度、流量、压力、湿度等的控制——过程控制系统。 图为食品加工的在线调和流量控制（如生产调和油） 化工厂中的温度、压力、流量的控制 发电厂的生产控制：木屑发电原理 按系统传输信号对时间的关系的规律分类 连续控制系统（Continuous Control System） 连续控制系统的特点是各元件的输入量与输出量都是连续量或模拟量。所以它又称为模拟控制系统(Analogue Control System)。 连续系统的运动规律通常可用微分方程来描述。 离散控制系统（Discrete Control System） 离散系统又称采样数据系统(Sampled Date Control System)。它的特点是系统中有的信号是脉冲序列或采样数据量或数字量。 按输出量和输入量间的关系分类 线性控制系统（Linear Control System） 线性系统的特点是系统全部由线性元件组成，它的输出量与输入量间的关系用线性微分方程来描述。线性系统的最重要的特性，是可以应用叠加原理。叠加原理说明，两个不同的作用量，同时作用于系统时的响应，等于两个作用量单独作用的响应的叠加。 非线性控制系统（Nonlinear Control System） 非线性系统的特点是系统中存在有非线性元件(如具有死区、出现饱和、含有库伦摩擦等非线性特性的元件)，要用非线性微分方程来描述。非线性系统不能应用叠加原理。 定常系统（Time-Invariant System） 定常系统的特点是系统的全部参数不随时间变化，它用定常微分方程来描述。 按系统中的参数对时间的变化情况分类 时变系统（Time-Varying System） 时变系统的特点是系统中有的参数是时间t的函数，它随时间变化而改变。例如宇宙飞船控制系统。 1.5 自动控制系统的性能指标 系统的稳定性 (Stability) 稳定系统:当扰动作用(或给定值发生变化)时，输出量将会偏离原来的稳定值，这时，由于反馈环节的作用，通过系统内部的自动调节，系统可能回到(或接近)原来的稳定(或跟随给定值)稳定下来，如图1-13a所示。 不稳定系统:由于内部的相互作用，使系统出现发散而处于不稳定状态，如图1-13b所示。 不稳定的系统是无法进行工作的；因此，对任何自动控制系统，首要的条件便是系统能稳定正常运行。 图1-13 稳定系统和不稳定系统 a)稳定系统 b)不稳定系统 当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统会出现偏差，这种偏差称为稳态误差，用 表示(Steady-State Error)。系统稳态误差的大小反映了系统的稳态精度(或静态精度)(Static Accuracy)，它表明了系统的准确程度。稳态误差 越小，则系统的稳态精度越高。１.有静差系统: ≠0，如图1-14a所示。２.无静差系统: =0，如图1-14b所示。 系统的稳态性能指标 (Steady-State Performance Specification) 图1-14 自动控制系统的稳态性能a)有静差系统 b)无静差系统 系统的动态性能指标(Dynami