第5章控制电机教学课件.pptVIP

若工作方式改为三相六拍，则每通一个电脉冲， 转子只转 1.5? 。 同理，C 相通电再转3 ? …… （2）A 相断电、B 相通电后，转子只需转过1/3个 齿（3?），使 B 相转子、定子对齐。 f：电脉冲的频率 转速 步进机通过一个电脉冲,转子转过的角度,称为步距角。 m:定子相数 Z：转子齿数 K：状态系数 P409 如：Z=40 , m=3，k=1 时 步距角 5.3 步进电动机的驱动电路 5.3.1单电压限流型驱动电路 步进电动机一相的驱动电路如图13.19（书本）所示。这种电路的特点是线路简单，成本低，低频时响应较好；缺点是效率低，尤其在高频工作的电动机效率更低。在实际中较少使用，只有在小功率步进电动机且在简单应用中才使用。 电感线圈的r很小，所以要串接电阻R 3.3.2 双电压驱动电路 双电压驱动电路习惯上称为高低压切换电路，其最后一级如图13.20（书本）所示。这种电路的特点是电动机绕组主电路中采用高压和低压两种电压供电，一般高压为低压的数倍。适用于大功率和高频工作的步进电动机，优点是功耗小，起动力矩大，突跳频率和工作频率高，缺点是低频振荡加剧，波形呈凹形，输出转矩下降；大功率管的数量多用一倍，增加了驱动电源。 §5.3 伺服电动机 交流伺服电动机和直流伺服电动机。 伺服电动机分类： 伺服电动机的作用是驱动控制对象。被控对象的转距和转速受信号电压控制，信号电压的大小和极性改变时，电动机的转动速度和方向也跟着变化。 伺服电动机的作用 交流伺服电动机 交流伺服电动机 5.3.1 交流伺服电动机 原理与两相交流异步电机相同，定子上装有两个绕组 — 励磁绕组和控制绕组。 励磁绕组和控制绕组在空间相隔90?。 控制绕组 励磁绕组 转子 励磁绕组中串联电容C的目的是为了产生两相旋转磁场。 适当选择电容的大小，可使 通入两个绕组的电流相位差接近90?，因此便产生旋转磁场，在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。 1 I 第5章 控制电机 第5章 控制电机 §5.1 概述 §5.2 步进电动机 5.2.1 结构 5.2.2 工作方式 5.2.3 小步距角的步进电动机 §5.3 伺服电动机 5.3.1 交流伺服电动机 5.3.2 直流伺服电动机 前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量转换，例如将电能转换为机械能。本章介绍控制电机。 §5.1 概述 如：伺服机将电压信号转换为转矩和转速； 步进机将脉冲信号转换为角位移或线位移。 控制电机的主要功能是转换和传递信号。 控制电机的种类很多，本章主要介绍步进机、伺服机。 对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、运行可靠、耗电少等。 §5.2 步进电动机 机理：步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号 转换成线位移或角位移的电机。每来一个 电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移 动一小段距离。 特点：(1)来一个脉冲，转一个步距角。 (2)控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3)改变脉冲顺序，改变方向。 种类： 有励磁式和反应式两种。两种的区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。 应用： 步进机的应用非常广泛。如：在数控机床、自动 绘图仪等设备中都得到应用。 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。 步进电动机 5.2.1 结构 步进机主要由两部分构成：定子和转子。它们均由磁性材料构成，其上分别有六个、四个磁极 (6/4型）。 定子 转子 定子绕组 定子的六个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极组成一相。 注意：这里的相和三相交流电中的“相”的概念不同。步进机通的是直流电脉冲，这主要是指线图的联接和组数的区别。 A B C 定子 转子 IA IB IC 5.2.2 工作方式 步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。 一、三相单三拍 （1）三相绕组联接方式：Y 型 （2）三相绕组中的通电顺序为： A 相 ? B 相 ? C 相 通电顺序也可以为： A 相 ? C 相? B 相 （3）工作过程 被磁化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相 磁路的磁阻最小，使转、定子的齿对齐停止转动。 A 相通电，A 方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子 A 相通电使转子1、3齿和 AA 对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 同