无人驾驶汽车发展研究.pptVIP

无人驾驶汽车发展研究 ——汽车情报技术研究所 潘建亮—— 2014年6月 重庆 演讲提纲 1、发展历史 据有资料显示，无人驾驶汽车最早出现在1939年纽约世界博览会上，通用赞助研制的一款由电动机驱动并由无线电控制的全自动汽车。 20世纪80年代，德国国防大学研制成功奔驰机器人汽车，时速可达100公里；随后，欧洲委员会创设投资8亿欧元、围绕无人驾驶汽车的“普罗米修斯工程” (1987–1995)。美国国防部下属专门研究军事新技术机构DARPA投入专项基金研制出全自动陆用汽车(ALV)，时速达30公里。 1987年，美国休斯实验室（Hughes）发明第一款不依靠地图而是通过传感器自动导航的无人驾驶汽车。 1994年， 戴姆勒奔驰和德国国防大学研制出两款全自动化汽车VaMP和Vita-2 ，在巴黎三车道公路上以时速130公里顺利行驶1000多公里——被认为真正意义的全自动化汽车。 1995年，德国国防大学改装的S-Class奔驰全自动化汽车进行一次1600公里测试（慕尼黑出发，到哥本哈根后返回），在德国高速公路上时速高达175公里，自动化无人驾驶部分达95%。 1995年，美国卡内基梅隆大学Navlab项目的无人驾驶汽车测试里程达5000公里，人工干预的比例降到了1.8%，不过制动装置都是人工控制。 2005年，美国国防部Grand Challenge挑战赛上，最终由斯坦福大学工程改装的大众途锐经过7个半小时第一个完成全程障碍赛。 2010年，意大利帕尔玛大学研制的 VIAC进行1.3万公里无人驾驶实验，成功到达上海世博会。成为无人驾驶汽车历史上第一次洲际的旅行。 2012年5月，谷歌在内华达州获得了美国首个无人驾驶车辆许可证。 2、一般系统构成及运行路径 环境识别（推断 自身的位置） 目的地设定等 行进计划 根据高速公路和 进出口等道路情况 选择最佳行驶线路 确定车道变更和行 车间距等路径规划 道路上的加减速等 行为规划 控制油门、刹车、 转向等 系统监测 基于云端地图 等数据 LIDAR GPS 车载摄像机 雷 达 超声波传感器 车载电脑的主要处理流程 电子指令操作 传感器数据 在无人驾驶汽车的开发方面美国是投入最大的国家，是全球的引领者。美国正在讨论中的无人驾驶汽车定义，由NHTSA制作出大体框架、SAE负责具体分解。 表 无人驾驶汽车定义及划分 自动化等级 称呼（SAE） SAE定义 主体 NHTSA SAE 驾驶操作 周边监控 支援 系统作用域 0 0 无自动化 由人类驾驶者全时操作汽车。在行驶过程中可以得到警告和保护系统的辅助 人类驾驶者 人类驾驶者 人类驾驶者 无 1 1 驾驶支援 通过驾驶环境信息对方向盘和加减速中的一项操作提供驾驶支援。其它的驾驶动作都由人类驾驶者操作。 人类驾驶者 部分 2 2 部分自动化 通过驾驶环境信息对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶支援。其它的驾驶动作都由人类驾驶者操作。 系统 3 3 有条件自动化 由无人驾驶系统可以完成所有的驾驶操作。根据系统请求，人类驾驶者应提供适当的应答和操作。 系统 4 4 高度自动化 由无人驾驶系统可以完成所有的驾驶操作。根据系统请求，人类驾驶者不一定需要对所有请求做出应答。在限定的道路和环境条件下驾驶。 系统 5 完全自动化 由无人驾驶系统完成全时驾驶操作。在所有的道路、环境条件下驾驶。 全域 按照SAE的划分，到目前为止宣传无人驾驶汽车的企业的水准基本处于等级2和等级3阶段。Google正在开发的目前处在等级3阶段，通用预计2017年发售只能在高速公路上无人驾驶汽车还处在等级2阶段。目前已经预定在2020年前发售的无人驾驶汽车都处在等级3阶段的水平。 本节阐述美国、德国、日本、中国在无人驾驶汽车研发与测试，以及部分零部件巨头和高科技企业进入的发展情况。 1、概述 当前，世界各国研发水平相差较大，其中美国和德国无人驾驶汽车技术最为先进。 美国是研究这项技术最早，也是目前为止水平最高的国家。该技术不仅已经在美美国军方进入了装备阶段，在民用领域已进入了产品阶段。谷歌无人驾驶汽车行驶里程累计超过110万公里，2014年4月开始在加州山景城开展城市道路测试。美国已有内华达州、佛罗里达州、加利福利亚州、华盛顿特区、得克萨斯州和密歇根州相继立法批准无人驾驶汽车合法上路，截至目前为止只能用于测试用途。 在德国，除了奥迪、奔驰、宝马、沃尔沃、大众等主流车企，柏林自由大学、汉堡Ibeo公司和Bosch、Continetal等掌握的无人驾驶汽车技术亦达到很高水准，持续在道路上测试实验。 2、美国 谷歌 独立开发，借助卫星定位，无人驾驶汽车路试里程超过110公里，已经开始在加州山景城的街道上进行城市道路测试。 通用（凯迪拉克）与卡内基梅隆大学有合作，2012年Sup