哈工大制造系统自动化大作业自动导引式物料搬运小车系统设计方案.pdfVIP

个人收集整理资料， 仅供交流学习， 勿作商业用途 自动导引式物料搬运小车系统设计 课程名称：制造系统自动化 学生姓名： XXXX 学 号：X 班 级： 0908104 作业一自动导引式物料搬运小车系统设计 一）任务书 1 / 36 个人收集整理资料， 仅供交流学习， 勿作商业用途 一、自动导引搬运小车功能示意图 图 1 自动导引搬运小车结构示意图 5000 5000 图 2 小车运行线路示意图 二、基本要求与参数 2 / 36 个人收集整理资料， 仅供交流学习， 勿作商业用途 本作业要求完成一种自动导引式物料搬运小车系统设计。小车 主要实现的功能是自动寻迹并且完成物料的搬运。如上图所示，小 车首先在 A 区装载物料，然后开始沿着指定轨迹 黑色导引线）自动 运行，导引线宽为 20mm，小车上要求装有相应的传感器用来完成寻 迹和小车运行轨迹调节，保证小车始终沿着指定轨迹运行不偏离。 运行到 C 区以后停止，卸货后沿原路径返回 A 区再次装载物料，如 此往复。 A、C 区各有一条与导引线垂直的黑色边界线，线宽为 20mm，要求小车在 A、C 区停止时，不能超出边界线限定范围。 小 车由蓄电池供电） 相关设计参数： 1）小车运动方式：全自动导引式。 2）小车载重能力 :15Kg ，自重不超过 15Kg。 3）小车运动距离： 5000mm。 4）小车运行速度：不小于 0.5m/s 。 三、工作量 1）小车轮系结构的设计与分析； 2）自动导引方案的设计及传感器的选择与分析； 3）小车驱动及运动控制方案的设计与分析； 4）控制流程的设计以及控制程序的编写； 5）设计说明书一份。 四、设计内容及说明 3 / 36 个人收集整理资料， 仅供交流学习， 勿作商业用途 1）根据要求选择合适的传感器，设计搬运小车的自动导引系 统，并进行可行性分析，保证小车能够沿着给定的路径运动。 2）确定小车的轮系结构，如主动轮与从动轮的个数以及转向方 式。设计小车的驱动方案，确定电机的个数与类型，计算小车载 重、行驶速度等技术指标，并分析论证轮系结构与驱动方案的合理 性，满足设计要求。 3）小车控制系统设计，包括确定控制方案、控制核心器件的选 择、自动导引功能的实现原理、绘制控制流程框图、编制控制程 序。 二）设计说明书 一、小车轮系结构的设计与分析； 1 、常用自动导引小车机械结构分析 AGV 的轮系结构是整个机械部分的核心，也是整个 AGV非常关 键的部分。轮系结构设计的合理性不但会影响小车的循迹精度，而 且还决定了小车的最小转弯半径、最大运行速度等重要指标。因此 在小车轮系结构设计之前，我先对目前市场上常见的几款同类小车 的轮系结构进行了分析和比较，取长补短，设计出一款适合本系统 的轮系结构。 轮系结构一般由驱动轮