伺服系统稳态设计整理教学文稿.pptVIP

伺服系统稳态设计 ;概 述;工程定量计算的计量单位 我国计量管理规定一律采用国际单位制(SI)。国内有些产品铭 牌数据仍沿用工程单位制。在计算时应统一换算成国际单位制。 ;伺服系统典型负载分析和计算 ; 输出轴上承受的摩擦力矩是由系统整个机械传动各部分的摩擦 作用综合的结果。以旋转运动为例: 静摩擦力矩最大，随着输出角速度Ω的增加(0｜Ω｜Ω1)， 摩擦力矩减小，当Ω继续增加(｜Ω｜｜Ω1｜)时，摩擦力矩又 略有增加或保持不变。摩擦负载对系统的工作??质影响很大。 对随动系统而言，摩擦负载影响系统的控制精度。当要求低速 跟踪时，由于摩擦负载在低速区有dMc/dΩ0，系统将出现的低 速爬行现象。 ; 2.惯性负载 物体作变速运动时便有惯性负载产生。当执行元件带动被控对 象沿直线作变速运动时，被控对象存在有惯性力FL FL = - m (dv/dt) 式中m为被控对象质量；v为运动速度；负号表示惯性力FL的方 向始终阻止速度变化。 当系统所带的被控对象作旋转运动时，被控对象形成的惯性负载 转矩为  ML = - JL[dΩ/dt] 式中ML为惯性负载转矩；JL为被控对象绕其转轴的转动惯量； Ω为其角速度。JL= m为质点质量，r为绕轴半径。 具有简单几何形状的质量均匀分布的物体转动惯量表达式列入34 页表3.2中。图形较为复杂的对象可用简单形状组合而成。 流体中作变速运动时，除自身的惯性力和惯性力矩以外，还有 部分有水引起的附加质量(或附加质量惯量)。; 3.阻尼负载 当被控对象在流体中运动时，除了形成一定的附加质量惯量 (或附加质量转动惯量)以外，还会产生一个由于流体摩擦、兴波 等原因而造成的阻力(或阻力矩)，这个力(或力矩)与物体运动的 速度、速度的平方甚至更高次方成比例。在相对运动速度不高情 况下，可以认为阻尼力(或力矩)与运动速度(或角速度)成比例。 Fv = - b·v MΩ = - 2N·Ω Fv为阻尼力；b为阻尼系数；v为对象在流体中的运动速度； MΩ为阻尼力矩；2N为阻尼力矩系数（或阻尼系数）。 在分析船在水中运动或者类似舵、鳍等伸出船外的装置在水中 转动时，会用到阻尼力(力矩)和附加水质量(或转动惯量)。有时 在减速箱中为保持良好润滑而注入一些润滑油也会产生阻尼力 (力矩)。;综合以上情况，可以用一个通式来表示负载力矩，即 F = - Fcsig(v) – bv - m [dv/dt] M = - Mcsig(Ω) - 2NΩ- J[dΩ/dt] 式中的b和2N根据运动存在的介质，可以是某个常数(在流体中)， 也可以是零(在空气中)。 4.其他工作阻力负载 除了上述三项由对象自身运动而产生的负载力(力矩)之外。有些 运动对象还会受到正常工作要克服的阻力(力矩)。例如: 切削机床的切削力(力矩)； 升降机在上升时要克服重力； 船舶减摇鳍在转动时要克服由于重心与转轴不一致导致的重力 力矩和由于浮力中心和轴线不一致而造成的浮力不平衡力矩； 雷达天线在运动时要克服风载阻力矩。; 二、典型系统的综合负载分析和计算 实际伺服系统控制被控对象运动过程中，都要克服多种负载 的影响，因而需要根据各自的运动规律做具体分析和综合。 我们在建立系统动力学方程以及在选择执行元件功率时，需 要把对象所受到的负载换算到执行元件输出轴上。 1.负载的传递和转化 一般高速运动的执行元件带动相对低速运动的被控对象都需用减速装置。三级齿轮减速器负载的传递与转化。; 电机经过三级齿轮减速而带动负载。Z11，Z12，…代表各级齿 轮齿数。电机至负载的总速比为i 。; 2.负载的综合特性 例1：龙门刨床工作台控制 系统负载分析与综合 设R为与工作台齿条相 啮合的齿轮节，圆半径i为 电机与该齿轮之间传动链 的总速比，η为总效率。 ; 例2：火炮方位随动系统分析与综合。 火炮跟踪等速直线飞行目标的运动规律如下。当系统跟踪目标 时，角速度dA/dt始终为正值，故摩擦力矩Mc可视为常值