计算机基于pid算法的模拟温度闭环控制系统.docVIP

摘要 PAGE 3 温度闭环控制系统仿真 摘 要 控制系统主要由控制器和控制对象两部分组成，通过一定的控制方法使系统达到所要求的控制性能。控制模式有开环控制、闭环控制和复合控制三种。所谓的开环控制是控制器与控制对象之间只有正向作用，没有反向联系，是一种单向的控制过程。如果控制器与控制对象之间既有正向作用又有反向联系，这种控制方式称为闭环控制或反馈控制。 过程控制的基本算法很多，本实验主要采用PID控制算法。PID控制是最早发展起来的控制策略之一，由于算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。随着计算机进入控制领域，不仅可以用软件实现PID控制，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制更加灵活。 关键词：PID控制 闭环 反馈  目录 目 录 摘要………………………………………………………………….（1） 1 设计任务和控制要求……………………………………………..（3） 1.1设计任务…………………………………………………………………（3） 1.2控制要求………………………………………………………………...（3）1.2.1被控对象……………………………………………………….（3） 1.2.2设计要求…………………………………………………………..（3） 2 设计方案…………………………………………………………….（3） 2.1控制系统组成 …………………………………………………………（3） 2.2 PID控制器的设计………………………………………………………...（4） 3算法原理…………………………………………………………….（5） 3.1数字PID控制算法……………………………………………………….（5）4 软件仿真………………………………………………………………………（6） 5 实验结果及分析…………………………………………………………..（7） 5.1 实验结果………………………………………………………………….（7） 5.2结果分析…………………………………………………………………（7） 6心得体会…………………………………………………………… （8） 参考文献………………………………………………………………（9） 设计任务和控制要求 1设计任务和控制要求 设计任务 计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程，需要我们了解微型计算机控制理论、程序设计和接口技术等方面的基础知识，还需具备一定的生产工艺知识。设计包括确定控制任务、系统总体方案设计、系统设计、控制软件的设计等，以便加深对PID控制算法设计的认识，学会PID控制算法的应用，掌握计算机控制系统设计的总体思路和方法，做到理论与实践的结合。 控制要求 1.2.1 被控对象 本次设计为软件仿真，通过PID算法控制系统在单位阶跃信号u(t)的激励下产生的零状态响应。传递函数表达式为： D(z)= 1.2.2 设计要求 要求系统能够快速响应，并且可以迅速达到期望的输出值。 本次设计选用PID控制算法，PID控制器由比例控制单元P、积分控制单元I和微分控制单元D组成。其输入et与输出u(t) u 式中，Kp为比例系数；Ti为积分时间常数；T 2 设计方案 2.1 控制系统组成 控制系统框图如图1所示。 u(t) u1(t)+R e( u(t) u1(t) + R e(t) D(z) PID控制器 _ _ 设计方案 图1 控制系统框图 工作原理： 在图1 所示系统中，D(z)为该系统的被控对象，零状态下，输入为单位阶跃信号R的输出ut反馈给输入。在参数给定值R的情况下，给定值R与反馈值比较得到偏差 et=R-ut，经过PID 调节器运算产生相应的控制量， 2.2 PID 控制器的设计 PID控制器则由比例、积分、微分三个环节组成。他的数学描述为： u 式中，Kp为比例系数；Ti为积分时间常数；T 下面把PID控制分成三个环节来分别说明： 比例调节(P调节) u 式中 Kp 为比例系数，u0为控制常量，即偏差为零时的控制变量。偏差et=rt-u(t) 。偏差一旦产生，比例调节立即产生控制作用，使被控制的过程变量 积分调节（I调节） 在积分调节中，调节器输出信号的变化速度du/dt与偏差 成正比，即 dudt=1T 其中Ti为积分常数， Ti越大积分作用越弱。I调节的特点是无差调节，与P调节的有差调节形成鲜明对比。只有当被调节量偏差为零时，I调节器的输出才会保持不变。I调节的另一个特点是它的稳定作用比P调节差。采用I调节可以提高系统的型别，有利于系统稳态性能的提高，但积分