机械控制工程学——绪论.pptxVIP

控制工程基础;;本课主要内容;1.0 控制理论应用(Application of Control Theofy);2、军事、航天领域 ;3、工业领域 产品加工和物流调配的自动控制；石油化工生产过程、造纸、工业窑炉、轧钢过程的自动控制等。 ;4、商业领域 商业设备、仓储自动化设备与系统、物流监控管理。;5、日常生活;6、交通;手动控制与自动控制的比较;;1.1自动控制理论的发展历程;、现代控制理论（ 60~70年代形成） 主要研究对象：多输入—多输出系统、时变系统 主要分析方法:状态空间分析法，最优控制 所用数学工具：微分方程、线性代数及数值计算。;三种理论应用情况;一、工程控制论研究的是当系统与输入已知时，求系统的输出，并通过输出来研究系统本身的有关问题，研究这一系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 ;例1 小车运动系统;二、机械工程控制的具体方法，已知系统的数学模型和输入，分析系统的输出，并根据分析计算结果对系统进行校正，以期达到较理想的输出状态。 三、本课是一门理论分析课，主要研究线性控制系统，所用数学工具主要是线性微分方程和Laplace变换及Foruier变换，前期的基础知识主要是工程力学和电工学。 ;1.3 反馈;反馈:将检测出来的输出量送回到系统的输入端，并与输入 信号比较的过程，称为反馈。 内反馈:在系统中存在的各种自然形成的反馈，称为内反馈。 外反馈:在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加 入的反馈，称为外反馈。 正反馈:反馈信号与输入信号相加，使偏差信号增大的反馈。 负反馈:反馈信号与输入信号相减，使偏差信号减小的反馈。;1、按反馈情况分 开环系统：一个系统以所需要的方框图表示而没有反馈回路。;电机转速开环控制系统;闭环系统：一个系统以所需要的方框图表示而存在反馈回路。;;2、 按输出变化规律分;3、闭环控制系统组成 ;闭环控制系统的特点: 利用输入信号与反馈信号的偏差对系统的输出进行控制，使被控对象按一定的规律运行。 抗干扰能力强，稳态精度高、动态性能好等。 由此带来的问题： 设计不合理时，将出现不稳定。在开环控制系统中不???在同样的问题。 ;闭环控制系统的工作过程： 1.测量被控制量的实际值； 2.将实际值与给定值进行比较，求出偏差的大小与方向； 3.根据偏差的大小与方向进行控制以纠正偏差。 ;1.5 对控制系统的基本要求;;2、响应的快速性：当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。;3、响应的准确性：在过渡过程结束后输出量与给定的输入量的偏差，称为静态偏差或稳定精度 。;;Matlab知识体系;(a)图工作原理：出水量与进水量一致，系统处于平衡状态，液位高度保持在给定值值。当出水量大于进水量，液位降低，浮子下沉，通过连杆使阀门开大，使得进水量增大，液位逐渐回升；当出水量小于进水量，液位升高，浮子上升，通过连杆使阀门关小，液位逐渐降低。