一、动态结构图的概念_自动控制原理.ppt

③独立回路3 ④独立回路4 2. ①两两互不接触的回路 ②两两互不相关的回路 ３. ①前向通道1 3. ②前向通道2 4.求系统总传递函数 2－6 典型反馈系统传递函数 输 入： 控制输入 干扰输入 输 出： 由控制作用产生的输出 由干扰作用产生的输出 返回子目录 一、系统开环传递函数 不含极性 闭环系统的开环传递函数为： 它是当主反馈回路断开时反馈信号B(s)与输入信号之间的传递函数。 二、系统在r(t)作用下的闭环传递函数 令n(t)＝0 三、系统在n(t)作用下的闭环传递函数 令r(t)＝0 四、系统总输出 线性系统满足叠加原理。 系统总输出的拉氏变换式为 五、闭环系统的误差传递函数 按上图规定误差为 e(t) = r(t) - b(t) E(s)=R(s)-B(s) 1. r(t)作用下的系统误差传递函数 此时令n(t)=0，则结构图如下所示 此时令n(t)=0，则结构图如下所示 2. n(t)作用下的系统误差传递函数 3. 系统总误差 六、闭环系统的特征方程式 无论是系统传递函数还是误差传递函数，它们都有一个共同的特点，拥有相同的分母，这就是闭环系统的本质特征，我们将闭环传递函数的分母多项式称为闭环系统的特征方程式。 它与输入无关，仅与系统本身的结构和参数有关。 本章引入了传递函数这一基本概念，概念的引入过程、所介绍的主要内容以及这些内容间的关系可以用示意图表示如下： (零初条件) 物理、化学定律 线性化方法 考虑负载效应 拉氏变换(零初条件) (零初条件) 拉氏变换 消元法 抽象 简化假定 自动控制系统 物理模型系统 部件微分方程组 系统增量动态方程组 系统象函数方程组 系统动态结构图(信号流图) 梅森公式 结构图等效变换法则 C(s) 系统原理方块图 系统输入输出动态关系式 传递函数 传递函数概念与后几章的关系可用下图来表示。 传递函数 单位脉冲响应函数 第三章 时域分析 第四章 根轨迹法 第五章 频率域分析 拉氏逆变换 知识回顾Knowledge Review 例2-6 （解题方法四） 引出点B前移 结构图化简步骤小结 确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。 若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 结构图化简注意事项： 有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动。 尽量避免综合点和引出点之间的移动。 五、用梅森（S.J.Mason） 公式求传递函数 梅森公式的一般式为 梅森公式参数解释： 注意事项： 回路传递函数：是指回路中的前向通道和反馈通道的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。 回路：在结构图中信号在其中可以闭合流动且经过的任一元件不多于一次的闭合回路，称为独立回路，简称回路。 互不接触回路：在各回路中，没有同一信号流过，这种回路叫作互不接触回路。 举例说明（梅森公式） 例2-7：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 求解步骤之一 找出前向通道数n 求解步骤之一 前向通路数：n＝1 求解步骤之二 确定系统中的独立回路数 1.寻找独立回路之一 G 1 H 1 H 2 H 3 G 6 H 4 G 5 G 4 G 3 G 2 R(s) C(s) - - - - 回路1： L 1 = －G 1 G 2 G 3 G 4 G 5 G 6 H 1 1 1.寻找独立回路之二 G 1 H 1 H 2 H 3 G 6 H 4 G 5 G 4 G 3 G 2 R(s) C(s) - - - - 回路2： L 2 = - G 2 G 3 H 2 2 1 1.寻找独立回路之三 G 1 H 1 H 2 H 3 G 6 H 4 G 5 G 4 G 3 G 2 R(s) C(s) - - - - 回路3： L 3 = - G 4 G 5 H 3 1 2 3 1.寻找独立回路之四 G 1 H 1 H 2 H 3 G 6 H 4 G 5 G 4 G 3 G 2 R(s) C(s) - - - - 回路4： L 4 = - G 3 G 4 H 4 1 2 3 4 利用梅森公式求传递函数 利用梅森公式求传递函数 利用梅森公式求传递函数 求余子式?1 将第一条前向通道从图上除掉后的图，再用特征式 的求法，计算 求余式?1 将第一条前向通道从图上除掉后的图 图中不再有回路，故?1=1 利用梅森公式求传递函数 例2-8：用梅森公式求传递函数 试求如图所示系统的传递函数。 求解步骤之一：确定独立回路 求解步骤之一：确定独立回路 求解步骤之一：确定独立