船舶舵机的电力拖动与控制培训教案.pptVIP

;内容简介;工作过程：电动机通过联轴节带动蜗杆蜗轮转动，并通过主动齿轮带动扇形齿轮，再经过缓冲弹簧转动舵柄（在扇形齿轮下面，通过弹簧推动），从而使舵柱和舵叶偏转。;电动—液压舵机装置; 按《海规》要求，电动机连续工作制；具有软的机械特性和足够大的过载能力；堵转时间应能持续1分钟以上，仍不致将电动机烧毁。要求电动在最快航速下，既能满足最大舵角，也能满足转舵速度。; 任何舵角均能投入工作，能及时准确转给定舵角。 操纵系统应装有自动、随动和应急三种操纵装置。;4）舵叶偏转限位保护和失压报警装置;§10 -2 操舵方式及基本工作原理;;10.2.2 随动操舵的工作原理; 随动操舵方框图;;Ⅴ：船舶回到给定航向K，φ=0，β=0。;;;自动操舵系统方框图;§10 -3 自动舵的基本类型及其调节规律;10.3.2 自动舵的调节规律; 加入微分环节后使得系统具有“超前”的校正控制作用。提高系统的灵敏度。;;相对于K1，把K2调小，则比例效果大; 积分环节的作用在于消除船舶由于船型不对称、螺旋浆不对称或船舶单侧风、水流的影响使偏航角在不灵敏区所引起的横向移动距离。（不灵敏区是在△φ较小时，自动舵不调节时）;（a）;§10 -4 自动操舵系统基本要求和工作原理;（4）压舵调节：偏航积分电路，作用是实现自动压舵，调节积分系数K3 。;（5）航向调节（小航角航向调节）：在自动操舵运行中，可以通过航向调节改变船舶的给定航向，使船舶在新的航向上航行。; 自适应自动舵是一种具有自适应控制功能的自动舵装置。可根据测量到的被控制对象（船）现时状态的外部连续信息（转舵角、船首向、船速等），不断地实时辩识模型的结构和参数实施有效的控制。;10.4.2 自动操舵系统的工作原理;2）信号发送电路;来自发送器;4）信号比较、压舵环节、直流放大电路;5）比例调节电路;6）微分调节电路;7）脉冲形成与晶闸管触发电路;8）晶闸管主电路与应急操舵电路;9）偏航报警与操舵系统失压报警电路;