基于人工势场法的移动机器人路径规划MAtlab程序.docVIP

. word教育资料 传统人工势场法程序 主程序： clear clc Xo=[0 0];%起点位置 k=15;%计算引力需要的增益系数 m=4;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。 Po=2.5;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。 n=7;%障碍个数 l=0.2;%步长 J=600;%循环迭代次数 %如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数，Po设置的不合适有关。 %end %给出障碍和目标信息 Xsum=[10 10;1 1.5;3 2.2;4 4.5;3 6;6 2;5.5 6;8 8.2];%这个向量是(n+1)*2维，其中[10 10]是目标位置，剩下的都是障碍的位置。 Xj=Xo;%j=1循环初始，将车的起始坐标赋给Xj %***************初始化结束，开始主体循环****************** for j=1:J%循环开始 Goal(j,1)=Xj(1);%Goal是保存车走过的每个点的坐标。刚开始先将起点放进该向量。 Goal(j,2)=Xj(2); %调用计算角度模块 Theta=compute_angle(Xj,Xsum,n);%Theta是计算出来的车和障碍，和目标之间的与X轴之间的夹角，统一规定角度为逆时针方向，用这个模块可以计算出来。 %调用计算引力模块 Angle=Theta(1);%Theta（1）是车和目标之间的角度，目标对车是引力。 angle_at=Theta(1);%为了后续计算斥力在引力方向的分量赋值给angle_at [Fatx,Faty]=compute_Attract(Xj,Xsum,k,Angle);%计算出目标对车的引力在x,y方向的两个分量值。 for i=1:n angle_re(i)=Theta(i+1);%计算斥力用的角度，是个向量，因为有n个障碍，就有n个角度。 end %调用计算斥力模块 [Yrerxx,Yreryy]=compute_repulsion(Xj,Xsum,m,angle_re,n,Po);%计算出斥力在x,y方向的分量数组。 %计算合力和方向，这有问题，应该是数，每个j循环的时候合力的大小应该是一个唯一的数，不是数组。应该把斥力的所有分量相加，引力所有分量相加。 Fsumyj=Faty+Yreryy;%y方向的合力 Fsumxj=Fatx+Yrerxx;%x方向的合力 Position_angle(j)=atan(Fsumyj/Fsumxj);%合力与x轴方向的夹角向量 %计算车的下一步位置 if Fsumyj 0 Fsumxj 0 Xnext(1)=Xj(1)-l*cos(Position_angle(j)); Xnext(2)=Xj(2)-l*sin(Position_angle(j)); else Xnext(1)=Xj(1)+l*cos(Position_angle(j)); Xnext(2)=Xj(2)+l*sin(Position_angle(j)); end %保存车的每一个位置在向量中 Xj=Xnext; %判断 if ((Xj(1)-Xsum(1,1))0)((Xj(2)-Xsum(1,2))0)%是应该完全相等的时候算作到达，还是只是接近就可以？现在按完全相等的时候编程。 %K=j%记录迭代到多少次，到达目标。 break; end end K=j; Goal(K,1)=Xsum(1,1);%把路径向量的最后一个点赋值为目标 Goal(K,2)=Xsum(1,2); %***********************************画出障碍，起点，目标，路径点************************* %画出路径 X=Goal(:,1); Y=Goal(:,2); %路径向量Goal是二维数组,X,Y分别是数组的x,y元素的集合，是两个一维数组。 x=[1 3 4 3 6 5.5 8 ];%障碍的x坐标 y=[1.5 2.2 4.5 6 2 6 8.2 ]; plot(x,y,o,Xsum(1,1),Xsum(1,2),v,0,0,ms,X,Y,.r); 计算角度分程序： function Y=compute_angle(X,Xsum,n)%Y是引力，斥力与x轴的角度向量,X是起点坐标，Xsum是目标和障碍的坐标向量,是(n+1)*2矩阵 for i=1:n+1%n是障碍数目 deltaXi=Xsum(i,1)-X(1) deltaYi=Xsum(i,2)-X(2) ri=sqrt(deltaXi^2+deltaYi^2) if deltaXi0 theta=asin(deltaXi/ri) e