低负荷六轴工业机械手的设计与仿真设计.docVIP

.word可编辑. . 专业.专注 . 1 低负荷六轴工业机械手的设计与仿真 摘 要 随着我国工业生产自动化进程的加速,工业机械手的使用变得更加普遍.本文结合机器人技术和虚拟样机技术,实现对机械本体的设计与优化、静力学仿真和样机的底层算法设计. 首先,针对机器人技术和ABB、KUKA低负荷类工业机械臂实例进行大量知识储备和学习研究,确定多项设计参数,确定总体设计方案、传动方案.其次,根据设计的参数和方案,利用Solidwork软件以自上而下建模方式构建虚拟样机,并实现完整的装配、约束、材质设定、工艺参数设定.再次,根据三维模型利用MATLAB仿真出末端的工作范围,并对设计参数进行优化.根据新的参数确定电机、减速器设计参数,并利用Simulation插件对模型关键部件做应力和变形分析,实现模型再优化.最后在优化后的模型基础上,建立各个连杆对应的坐标系,完成虚拟样机的位姿描述,建立D-H方程, 实现末端与底座的位姿变换.根据D-H算法推算运动方程的解. 关键词：虚拟样机技术；六轴工业机械手；优化设计；静力学仿真；D-H算法；逆解 The Design and Simulation of Low-Payload 6-DOF Industrial Arm ABSTRACT Along with the acceleration of t