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G-M指令详解 来源：未知 更新时间：2015-02-05 11:11 点击次数：629 概述 众所周知，3D打印机执行的是一堆指令，这一堆指令都来源于一个指令集，即G-M指令集。而固件就负责解释这些指令，并将命令指派给电子原件，从而完成打印任务。因此，固件和指令集必须相互配合，否则打印机不会正常工作。开源的3D打印机使用的固件多种多样，但和这些固件匹配的指令集绝大多数指令都相同，即RepRap?G-M指令集。由于Marlin固件使用的最为广泛，笔者就以Marlin固件的指令集为例作叙述。 了解G-M指令有什么用？这用处可大了。帮助使用者更方便地调试打印机，检测打印机的问题，扩展打印机菜单功能…反正好处多多，不管你信不信，反正我是信了。 废话不多说，进入正题。G-M指令集就是一些以G或M开头的代码，有时候还会掺杂一些以其其他字母以标示参数意义，比如T、S、F、P等。具体意义见下表，表中nnn表示数字。 字母 意义 Gnnn 标准?GCode?命令,?例如移动到一个坐标点。 Mnnn RepRap定义的命令，例如打开一个冷却风扇 Tnnn 选择工具代码。?在RepRap中，工具通常是挤出头（extruder）。 Snnn 命令参数,?例如马达的电压。 Pnnn 命令参数,?频率：1次每毫秒。 Xnnn X坐标,?通常用于移动命令。 Ynnn Y坐标,?通常用于移动命令。 Znnn Z坐标,?通常用于移动命令。 Ennn 挤出长度，用于控制挤出线材的长度. Innn 参数?-?现在仍未使用（定义）。 Jnnn 参数?-?现在仍未使用（定义）。 Fnnn 打印头移动速度?单位：?毫米每分钟? Rnnn 参数?-?温度相关。 Qnnn 参数-?现在仍未使用（定义）。 Nnnn 行码，在发送错误情况后，用来重复输入某行代码（命令）。 *nnn 校验码（Checksum）.?用于检测通信错误 ? 因此，能够被Marlin固件识别的代码应该是像下面的样子： ? 详解注释 G-Code一行中分号“;”后面的内容为解释性语句，即注释。固件会忽略其内容。为了减少通信量，可以把注释信息都去掉。 ? ? 标记代码 N?和?*，比如?N123?[...G?Code?写在这里...]?*71。这是行码和标记码。RepRap的固件会以一个本地计算的值来对比标记码，如果两者值不同，就会要求重复输入该条指令。行码和检查码都可以去掉，RepRap仍会工作,?但它不会做检查。你必须同时使用，或同时放弃使用。检查码cs?是通过对对应的指令(包括它的的行码)的原始字节数据进行异或位运算得出的。 ? ? ? ? ? ?检查码cs的值即是其*符号右边的十进制数字，RepRap固件希望每次命令的行代码都是逐次增加1的大小，不然的话，它会返回一个错误。当然你也可以发送一个M110命令（详情请看下面）强行重置机器。行码和检查码是为了减少信号干扰。 ? 延时G?命令 ? ?RepRap固件接收到这些指令后，会先存储在一个循环队列缓存里再执行。这意味着固件在接收到一条指令后马上可以传输下一条。这也意味着一组线段可以没有间断的情况下连续打印。为了实现指令流的控制，当接受到可缓存的指令时，如果固件把它成功放到本地缓存里，就立即给出应答，如果本地缓存已满，则会延时等到缓存有空出的位置时，才给出应答，然后才可以传输指令。 ? G0:?Rapid?move?快速移动 比如G0?X10?Y20，如果使用绝对定位的话，就命令打印机喷头快速移动到X=10,Y=20的位置。G0指令不能包含挤丝参数，只能包含X、Y、Z参数，即所谓的空驶动作。 ? ? G1:?Controlled?move?可控移动 ? ?比如G1?X10?Y20?E2.4，G1指令中可以包含挤丝动作。Marlin会尝试从每一行指令中读取速度值，然后再移动开始之前加速或减速到这个速度值，然后执行移动指令，而不会在移动过程中改变速度。下面的几句指令告诉打印机速度先从当前的1500加速到3000，执行第二句的移动动作，然后再减速到1500，再执行第三句的移动动作。? ? ??如果E轴坐标采用绝对定位的话，而当前行中的E坐标值小于上一个E坐标值，那么打印机就会回抽，这可以有效防止毛刺现象。 ? G2:?Controlled?Move?Arc?Clockwise可控顺时针圆弧移动 ? ?比如?G2?X100?Y100?I50?J60?E30，表示从当前点通过一个顺时针圆弧线移动到（100?,100）位置，该圆弧的圆心的位置是当前点坐标平移（50,60）得到的位置，在此过程中还可以控制挤丝动作。 ? ? G3:?Controlled?Move?Arc?Counter-Clockwise?可控逆时针圆弧移动 比如?G2?X100?Y100?