毕业论文·设计《无人车转向控制系统软件设计》.docVIP

- PAGE 75 - 本科毕业设计(论文) 题目：无人车转向控制系统软件设计 院 （系）： 电子信息工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 学 生： 学 号： 指导教师： 2013年 06月 本科毕业设计(论文) 题目：无人车转向控制系统软件设计 院 （系）： 电子信息工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 学 生： 学 号： 指导教师： 2013年 06月 西安工业大学毕业设计（论文）任务书 院（系） 电子信息工程学院 专业 电气工程及其自动化 班 090415 姓名 学号 1.毕业设计（论文）题目： 无人车转向控制系统软件设计 2.题目背景和意义： 而智能无人车是现代自动化发展的一个重要代表，其需要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作。基于视觉的道路识别系统是无人车安全行驶的前提和基础，在汽车发展、交通、军事等领域有广泛的应用前景。 3.设计(论文)的主要内容（理工科含技术指标）： （1）分析比较当前国内外无人车的现状与优缺点，为本次无人车转向控制系统的设计提供依据。（2）设计无人车转向控制系统的软件方案，确定该系统应该完成的任务。（3）无人车转向控制系统中PID控制算法的研究。（4）为了提高系统整体的可靠性和安全性，研究当前无人车电子转向控制算法等的问题。（5）对无人车转向控制系统进行软件编程。 4.设计的基本要求及进度安排（含起始时间、设计地点）： 1.第二周~第四周： 进行文献检索，调研，可行性分析；了解无人车转向控制系统的相关知识；学习Keil u vision4的使用，学习C语言编程方法，为后续研究做好准备；2.第五周~第七周：确定系统方案，确定所用器件的型号；3.第八周~第十周：系统软件程序的编写；4.第十一周~第十三周： 完成软硬件调试，通过实验对系统进行优化；5.第十四周~第十六周：总结，撰写论文； 6.第十七周~第十九周：准备答辩。 5.毕业设计（论文）的工作量要求 ① 实验（时数）*或实习（天数）： ② 图纸（幅面和张数）*： ③ 其他要求： 指导教师签名： 年 月 日 学生签名： 年 月 日 系（教研室）主任审批： 年 月 日 说明：1本表一式二份，一份由学生装订入附件册，一份教师自留。 毕I-22 带*项可根据学科特点选填。 毕I-2 无人车转向控制系统软件设计 摘 要 随着科技的快速进步, 电子计算机等高新科技与汽车技术也得到快速的发展，智能车就是这两者相结合的产物。本文以MC9S12XS128单片机为核心微处理控制器（MCU），设计和开发了无人车转向控制系统。本文系统总体设计方案如下，在整个控制系统中，单片机为核心部分，起主体控制作用；电源模块为单片机提供5V电源电压；速度检测模块通过光栅编码器来检测小车行进的速度；电磁感应模块有四个电感，其中包括三个横电感和一个竖电感。竖电感用来感应跑道中心的磁场从而确保不偏离跑道，两个横电感与十字电感用来确定小车转过的角度；电机模块为普通直流小电机，通过控制它实现小车的前进、后退以及不同的转速；舵机模块用来在弯道处使小车转过一定的角度，具体的角度可以通过编程实现；LC