《工业机器人技术基础》.ppt

;;1、Motoman机器人简介;1、Motoman机器人简介;轿车后桥双机协调弧焊系统;车身焊接线;轿车座椅骨架弧焊系统;火车侧梁弧焊系统;激光焊接系统;等离子焊接系统;1.1 弧焊机器人;1.2 弧焊机器人系统简介;1.3 弧焊机器人系统的构成;;（1）机器人操作机;（2） 机器人控制器;（3） 焊接系统;2、Motoman机器人的指令系统;(2)数据结构功能 机器人语言中采用比较通用的数据结构，如一个点的三维矢量是由其三维坐标以及机器人末端绕x,y,z旋转的角度表示，也可以用六个关节各自的脉冲值表示。 C0013= 50.00, -35.00, 0.00, 180.0, 20.0, 0.0 (3)数值运算功能 与通用程序语言相比，机器人语言的数值运算功能大致相当于BASIC语言的水平，如四则运算、关系运算、计数、位运算和三角函数运算等； 如： 加减：ADD/SUB I012 I013； 乘除：MUL/DIV I012 I013； 给变量加1：INC I043 ;(4)程序控制功能 主要用于跳出运行或转入循环运行。如“JUMP”跳转到指定标号或程序，“CALL”调出指定程序，“IF”是判断语句。 如：JUMP JOB： TEST1 IF IN#(14)=OFF; CALL JOB: TEST1 IF IN#（24）=ON； (5)输入输出功能 用来与外部传感器进行信息交互和中断。如“DOUT”执行外部输出信号的开关，“DIN”给变量读入输入信号，“WAIT”待机至外部输入信号与指定状态相符。 如：DIN B016 IN#(16); ——把通道16的输入信号赋给变量B016。 WAIT IN#(12)=ON T=10.00; ;——当通道12信号为开时，等待10秒 ;3、机器人的编程方法;(2)离线编程 离线编程可以脱离机器人，直接在计算机上使用离线编程软件，编辑所需的轨迹程序。其优点是：效率高，编程时可不用机器人，机器人可进行其他工作；可预先优化操作方案和运行周期时间；可用传感器探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应；控制功能中可以包括现有的CAD和CAM的信息，可以使用仿真软件预先模拟运行程序，从而不会出现危险；可以利用CAD软件编辑复杂的轨迹程序。 但离线编程中所需要的能补偿机器人系统误差的功能、坐标系数据仍难以得到；仿真软件并不能完全仿真真实的工作环境，还需要到现场进行调试。;3.1 示教编程; （2）机器人的动作模式 机器人有如下动作模式： TECH模式：示教方式，对所有工作点进行示教操作。 PLAY模式：再现方式，对示教任务进行再现操作。;（3） 机器人的坐标系 机器人的坐标系分为：关节坐标系和直角坐标系等。 关节坐标系是单轴运动方式，在关节坐标模式下通过示教盒可以控制机器人各轴围绕关节旋转运动，该运动方式适合机器人进行大范围运动时使用。;S轴:本体回旋;直角坐标系为多轴合成运动方式，机器人以末端执行器尖端为相对坐标原点，按笛卡儿直角坐标运动，该方式适合靠近工件时的小范围机器人运动姿态调整和示教。;;3.1.2 示教编程实际操作;;;; 　　　　　　　　　;;2 接通电源 注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。;（2） 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。;;注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：;3. 示教 (1)示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： 使再现操作盒能有效操作 把动作模式定为示教模式 示教锁定 输入程序名;(d) 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】。;(e) 显示新建程序画面，按[选择]键。;(f) 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说明。;(g) 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。;(h). 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。;(e)光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和“”END命令自动生成。;（2）示教;程序点1——开始位置;4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至