《自动控制系统的基本概念》.pptVIP

第三章 自动控制系统基本概念;;主要内容;自动检测系统;自动信号和联锁保护系统;自动操纵及自动开停车系统;自动控制系统; ; 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定值）运行。 系统：是指按照某些规律结合在一起的物体（元部件）的组合，它们相互作用、相互依存，并能完成一定的任务。 自动控制系统 ：能够实现自动控制的系统就可称为自动控制系统，一般由控制装置和被控对象组成。;; 自动控制系统是在人工调节的基础上产生和发展起来的，其主要装置包括测量元件与变送器、自动控制器、执行器，分别代替了人的眼、脑、手三个器官。 ;控制器;液位控制系统;自动控制系统;;第三节 自动控制系统的表示方法;方框、信号线、比较点、引出点; 被控对象 自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。 被控变量 被控对象内要求保持设定值的工艺参数。 ; 操纵变量 受控制器操纵的，用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。 干扰量 除操纵变量以外，作用于被控对象并引起被控变量变化的因数。 ; 给定值 被控变量的设定值。 偏差 被控变量的给定值与实际值之差。 ;输入信号;输入信号的响应 由某一个输入信号产生的输出信号又称为该输入信号的响应。;绘制方框图注意事项;①指出此控制系统中被控对象、被控变量和操纵变量。 ②试画出此自动控制系统的方框图。 ;控制器;;;;反馈;流程图表示方式; 通用的仪表信号线和能源线的符号是细实线。连接线表示相连及交叉时，可采用图（a）（b）形式。在复杂系统中，当有必要表明信息流动方向时，应在信号线符号上加箭头,如图(c)所示。 ;仪表的图形符号;字母代号;第四节 自动控制系统分类; 控制器和控制对象间只有正向控制作用，系统的输出量不会对控制器产生任何影响； 结构简单，成本低，容易控制，但控制精度低 ； 一般适合于干扰不强或可预测的、控制精度要求不高的场合； 如果系统的给定输入与被控量之间的关系固定，且其内部参数或外来扰动的变化都比较小，或这些扰动因素可以事先确定并能给予补偿，则采用开环控制也能取得较为满意的控制效果； 对扰动没有抑制能力。; 按干扰补偿的开环控制系统;(温度); 系统输出量对控制作用有直接影响 ； 实现了按偏差控制； 也称为反馈控制； 闭环控制系统由前向通道（控制器和控制对象）和反馈通道（反馈装置）构成； 反馈控制：正反馈和负反馈； 具有正反馈形式的系统一般不能改进系统性能，而且容易使系统性能变坏 ； 通常而言，反馈控制就是指负反馈控制。 闭环系统必须考虑稳定性问题;按偏差调节的闭环控制系统; 与开环控制系统相比，闭环控制系统的最大特点是检测偏差、纠正偏差 ； 从系统结构上看，闭环系统具有反向通道； 从功能上看，闭环系统具有如下特点： 由于增加了反馈通道，系统的控制精度得到了提高，若采用开环控制，要达到同样的精度，则需要高精度的控制器，从而大大增加了成本； 由于存在系统的反馈，可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性； 反馈环节的存在可以较好地改善系统的动态性能。 ;;二、定值控制系统、自动控制系统和程序控制系统 按照输入信号分类，自动控制系统可分为定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 输入信号是恒值，要求被控变量保持相对应的数值不变 室温控制系统、直流电机转速控制系统; 输入信号是变化规律未知的任意时间函数 ； 系统的任务是使被控变量按照同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定的范围内； 导弹发射架控制系统、火炮随动系统、雷达天线控制系统 ； ; 输入信号是按已知的规律（事先规定的程序）变化； 要求被控变量也按相应的规律随输入信号变化，误差不超过规定值； 热处理炉的温控系统、机床的数码加工系统和仿形控制系统。;三、连续控制系统和离散控制系统;第五节 自动控制系统的过渡过程及性能指标;;。;二、控制系统的过渡过程;被控对象;常见典型信号 ;斜坡信号;加速度信号;脉冲信号;; 自动控制系统在阶跃干扰作用下的过渡过程有非周期衰减过程 、衰减振荡过程、 等副振荡过程 、发散振荡过程 等四种。;三、控制系统的品质指标;1、最大偏差和超调量 2、衰减比 3、余差 4、过渡