《自动控制原理3.1 一阶系统时域分析》.pptVIP

引言;第三章 线性系统的时域分析法 ;1、选取原则 （1）在现场或实验中容易获取； （2）控制系统???典型信号作用下的性能代表在实际工作条件下的性能。 （3）数学表达式简单，便于理论分析。 ; 表示在t=0时刻出现了幅值为R的跳变，是最不利的外作用。R=1时的阶跃函数叫单位阶跃函数，常用1(t)表示。常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。所以阶跃函数在自动控制系统的分析中起着特别重要的作用。; (2)斜坡函数 （也叫速度函数） ;(3)加速度函数;(4)脉冲函数;(5)正弦函数;二、动态和稳态过程;3、稳态过程：系统在典型信号作用下，当时间t趋向无穷时，系统输出量的表现形式。稳态过程包含系统的稳态误差等信息。 ;1、延迟时间td：指响应曲线第一次达到其终值一半所需要的时间。 2、上升时间tr：对于有振荡的系统，定义为响应从零第一次上升到终值所需要的时间。对于非周期过程，指响应曲线从终值10%上升到终值90%所需要的时间；上升时间是系统响应速度的一种度量。 ;h(t);3、峰值时间tp：指响应超过终值达到第一个峰值所需要的时间。 4、调节时间ts：指响应达到并保持在△=±5%c(∞)（或±2%c(∞) ）内所需要的时间。;5、超调量σ%：指响应的最大偏离量c(tp)与终值c(∞)之差的百分比，即： ; 以上各性能指标中，上升时间tr和峰值时间tp描述系统起始段的快慢；超调量σ%反映系统过渡过程的平稳性；调节时间ts表示系统过渡过程的持续时间，总体上反映系统的快速性。;6、稳态性能：稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标，通常在阶跃函数、斜坡函数和加速度函数作用下进行测定或计算。稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。对于单位负反馈系统，稳态误差ess定义为：;例题：加入给定值阶跃量为2.4，响应曲线如图所示，求超调量。;3-2 一阶系统的时域分析;一、一阶系统数学模型;二、一阶系统单位阶跃响应;t;; 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=3T=0.3s ;二、一阶系统单位脉冲响应;三、一阶系统单位斜坡响应; ;表3-1一阶系统对典型输入信号的响应;dsfdbsy384y982ythb3oibt4oy39y409705923y09y53b2lkboi2y58wy0ehtoibwoify98wy049ywh4b3oiut89u983yf9ivh98y98sv98hv98ys9f698y9v698yv98x98tb98fyd98gyd98h98ds98nt98d8genklgb4klebtlkb5k tkeirh893y89ey698vhkrne lkhgi8eyokbnkdhf98hodf hxvy78fd678t9fdu90gys98y9shihixyv78dfhvifndovhf9f8yv9onvkobkw kjfegiudsfdbsy384y982ythb3oibt4oy39y409705923y09y53b2lkboi2y58wy0ehtoibwoify98wy049ywh4b3oiut89u983yf9ivh98y98sv98hv98ys9f698y9v698yv98x98tb98fyd98gyd98h98ds98nt98d8genklgb4klebtlkb5k tkeirh893y89ey698vhkrne lkhgi8eyokbnkdhf98hodf hxvy78fd678t9fdu90gys98y9shihixyv78dfhvifndovhf9f8yv9onvkobkw kjfegiu dsfdbsy384y982ythb3oibt4oy39y409705923y09y53b2lkboi2y58wy0ehtoibwoify98wy049ywh4b3oiut89u983yf9ivh98y98sv98hv98ys9f698y9v698yv98x98tb98fyd98gyd98h98ds98nt98d8gen;56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm;￥111111111111111111