建筑设备自动控制原理第六章.pptVIP

6.5 脉冲传递函数 6.5.2 开环系统的脉冲传递函数 1、串联环节之间无采样开关，传递函数分别为G1(s)和 G2(s)的两个环节串联 ， 离散后： 6.5 脉冲传递函数 6.5.2 开环系统的脉冲传递函数 ， 图 6-24 串联环节之间无采样开关的开环采样系统 6.5 脉冲传递函数 6.5.2 开环系统的脉冲传递函数 2、串联环节之间有采样开关 ， 6.5 脉冲传递函数 6.5.2 开环系统的脉冲传递函数 2、串联环节之间有采样开关 ， 图 6-25 串联环节之间有采样开关的开环采样系统 6.5 脉冲传递函数 6.5.2 开环系统的脉冲传递函数 3、带零阶保持器的开环系统脉冲传递函数系统 ， 图 6-26 有零阶保持器的开环采样系统 6.5 脉冲传递函数 6.5.3 闭环系统的脉冲传递函数 1、采样系统结构如图所示: ， 图 6-27 闭环采样系统结构图 6.5 脉冲传递函数 6.5.3 闭环系统的脉冲传递函数 ， 系统输出： 闭系统脉冲传递函数为： 6.5 脉冲传递函数 6.5.3 闭环系统的脉冲传递函数 2、采样系统结构如图6-28所示： ， 图 6-28 闭环采样系统结构图 6.5 脉冲传递函数 6.5.3 闭环系统的脉冲传递函数 ， 系统输出： 6.5 脉冲传递函数 6.5.3 闭环系统的脉冲传递函数 除以上介绍的求取方法以外，还有一种简便方法，其步骤为： ， 求出系统闭环传递函数，写成X0(s)=Xi(s)G(s)形式； 1 在系统输出端虚设采样开关，根据信号在前向通路和前向通路与反馈回路中的流向，按采样开关位置进行采样； 2 将采样记号换成z变换，得到输出量的z变换表达式X0(z)。 3 第六节 采样系统的稳定性分析 6.6 采样系统的稳定性分析 6.6.1 采样系统的稳定条件 1、从s平面到z平面的映射 取 代入z变换定义式，得： 则s平面上的虚轴为 ， ，在z平面上为： ， 6.6 采样系统的稳定性分析 6.6.1 采样系统的稳定条件 即为模等于1的单位圆。 位于s左半平面的点 0 ，则 ，对应于z平面上单位圆之内； 反之，s右半平面的点则对应于z平面上单位圆之外。 ， 6.6 采样系统的稳定性分析 6.6.1 采样系统的稳定条件 2、采样系统z域稳定条件 由前面的分析可知，典型离散系统特征方程为 当且仅当 (i=1、2、…、n)，全部特征根分布在z平面上的单位圆内时，相应的线性定常离散系统是稳定的。此结论同样适用于有重根的情况。 特殊地，在临界情况下， 系统也属于不稳定范畴。 ， 其极点为各不相同的z1、z2、…、zn。 取 ，则 ，z、ω均为复变量，则： 6.6 采样系统的稳定性分析 6.6.2 离散系统的稳定性判据 1、z平面到ω平面的映射与劳斯判据 ， ω平面的虚轴对应于u=0，则有x2+y2=1。 经ω变换后，离散化系统特征方程一般形式为： 6.6 采样系统的稳定性分析 6.6.2 离散系统的稳定性判据 2、朱利判据 朱利（Jury）判据判断采样系统的稳定性。 设采样系统的闭环特征方程可写为: ， an为特征方程系数 定义 第七节 计算机控制过程算式 6.7 计算机控制过程算式 DDC的基本算式是指：计算机对生产过程进行PID控制时的几种控制方程式。 ， 理想PID 实际PID 执行器的形式 被控对象的特性 是主回路还是副回路 PID 基本算式分类 选用判断依据 6.2 计算机过程控制系统一般组成 6.2.4 可编程序逻辑控制器 可编程序控制器（PLC）: 定义 中央处理器 编程器 输入输出 6.2 计算机过程控制系统一般组成 6.2.4 可编程序逻辑控制器 小型PL