采样控制系统的分析报告.docVIP

下载可编辑 .专业.整理. 东南大学自动控制实验室 实 验 报 告 课程名称： 热工过程自动控制原理 实验名称： 采样控制系统的分析 院（ 系）：能源与环境学院 专 业： 热能动力 姓 名： 范永学 学 号： 实 验 室： 实验组别： 同组人员： 实验时间： 2015.12.15 评定成绩： 审阅教师： 实验八 采样控制系统的分析 一、实验目的 1. 熟悉并掌握Simulink的使用； 2. 通过本实验进一步理解香农定理和零阶保持器ZOH的原理及其实现方法； 3. 研究开环增益K和采样周期T的变化对系统动态性能的影响； 二、实验原理 1. 采样定理 图2-1为信号的采样与恢复的方框图，图中X(t)是t的连续信号，经采样开关采样后，变为离散信号。 图2-1 连续信号的采样与恢复 香农采样定理证明要使被采样后的离散信号X*(t)能不失真地恢复原有的连续信号X(t)，其充分条件为： 式中为采样的角频率，为连续信号的最高角频率。由于，因而式可为 T为采样周期。 2. 采样控制系统性能的研究 图2-2为二阶采样控制系统的方块图。 图2-2 采样控制系统稳定的充要条件是其特征方程的根均位于Z平面上以坐标原点为圆心的单位圆内，且这种系统的动、静态性能均只与采样周期T有关。 由图2-2所示系统的开环脉冲传递函数为： 闭环脉冲传递函数为： 根据上式，根据朱利判据可判别该采样控制系统否稳定，并可用迭代法求出该系统的阶跃输出响应。 三、实验设备： 装有Matlab软件的PC机一台 四、实验内容 1. 使用Simulink仿真采样控制系统 2. 分别改变系统的开环增益K和采样周期TS，研究它们对系统动态性能及稳态精度的影响。 五、实验步骤 5-1. 验证香农采样定理 利用Simulink搭建如下对象，如图2-3。 图2-3 设定正弦波的输入角频率w = 5，选择采样时间T分别为0.01s、0.1s和1s，观察输入输出波形，并结合香农定理说明原因，感兴趣的同学可以自选正弦波频率和采样时间T的值.。 5-2.采样系统的动态特性 利用Simulink搭建如下二阶系统对象，如图2-4。 当系统的增益K=10，采样周期T分别取为0.003s，0.03s，0.3s进行仿真实验。 更改增益K的值，令K=20，重复实验一次。 感兴趣的同学可以自己设定采样时间以及增益K的值，要求能够说明系统的动态特性即可。 系统对象simulink仿真图： 图2-4 六、实验数据及分析 5-1. 验证香农采样定理 Simulink所搭建对象，如上面图2-3所示。 1正弦波的输入角频率w = 5，采样时间T为0.01s时，输入输出波形为 由香农定理推导得T≤π/ω，π/ω=π/5=0.628，此时T=0.010.628，由采样图可知，能够完全复现原有连续信号。 2正弦波的输入角频率w = 5，采样时间T为0.1s时，输入输出波形为 由香农定理推导得T≤π/ω，π/ω=π/5=0.628，此时T=0.10.628，由采样图可知，虽然不能够完全复现原有连续信号，但已能够大致复现。 3正弦波的输入角频率w = 5，采样时间T为1s时，输入输出波形为 由香农定理推导得T≤π/ω，π/ω=π/5=0.628，此时T=10.628，由采样图可知，完全不能复现原有连续信号。 5-2.采样系统的动态特性 系统的增益K=10时，系统对象simulink仿真图如上面图2-4所示。 当系统的增益K=10，采样周期T取为0.003s时 此时由于采样周期小，频率高，输入输出曲线几乎重合。 当系统的增益K=10，采样周期T取为0.03s时 此时由于采样周期变大，频率变小，采样器的负作用变大，减低了系统的稳定性裕量，波动相对于理想值变大，但此时系统依旧稳定。 当系统的增益K=10，采样周期T取为0.3s时 此时由于采样周期很大，频率很小，使系统出现不稳定的现