机器人技术及其应用第六章 机器人的感.pptVIP

只要物体存在，一种检测反作用力的方法是检测碰到气体喷流时的压力。如图6－22所示，在该机构中，气源送出一定压力 的气流，离物体的距离 越小，气流喷出的面积越窄小，气缸内的压力 则增大。如果事先求出距离和压力的关系，即可根据压力 测定距离。 图6－22 接近觉传感器示例 接近觉传感器主要感知传感器与物体之间的接近程度。它与精确的测距系统虽然不同，但又有相似之处。可以说接近觉是一种粗略的距离传感器。接近觉传感器在机器人中主要有两个用途：避障和防止冲击，前者如移动的机器人如何绕开障碍物，后者如机械手抓取物体时实现柔性接触。接近觉传感器应用场合不同，感觉的距离范围也不同，远可达几米至十几米，近可几毫米甚至1毫米以下。 接近觉传感器根据不同的工作原理有多种实现方式，最常用的有感应式、电容式、超声波接近觉传感器、光接近觉传感器、红外反射式接近觉传感器等几种。图6－23所示为电容式接近开关的检测原理，其它类型的工作原理请参见相关的文献资料。 图6－23 电容式接近开关检测原理 三、机器人的听觉传感器 人用语言指挥机器人，比用键盘指挥机器人更方便。机器人对人发出的各种声音进行检测，执行向其发出的命令，如果是在危险时发出的声音，机器人还必须对此产生回避的行动。 音响传感器实际上就是麦克风。