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自?动?控?制?毕?业?设?计
双容水箱系统的建模、仿真与控制
2015?年?7?月?23?日
摘 要
自动控制课程设计是自动化专业基础课程《自动控制原理》和《现代控制理论》的
配套实践环节，对于深入理解经典控制理论和现代控制理论中的概念、原理和方法具有
重要意义。本次课程设计以过程控制实验室双容水箱系统作为研究对象，开展了机理建
模、实验建模、系统模拟、控制系统分析与综合、控制系统仿真等多方面的工作。
课程设计过程中，首先进行了任务?I?即经典控制部分的工作，主要从系统模型辨识、
采集卡采集、PID?算法的控制、串联校正进行性能指标的优化、滞后控制等方面进行了
设计。然后，又进行了任务?II?即现代控制部分的工作，主要从系统模型的串并联实现、
能控能观标准型实现、状态反馈设计、状态观测器设计、降维观测器设计等方面进行了
深入的研究。最后选做部分单级倒立摆的内容，并对整个课程设计做了总结。
关键词：自动控制；课程设计；PID?控制；根轨迹；极点配置；MATLAB；数据采
集；经典控制；现代控制。
目 录
第?1?章 引言?.............................................................?1
1.1?课程设计的意义与目的.............................................. 1
1.2?课程设计的主要内容................................................ 1
1.3?课程设计的团队分工说明............................................ 2
第?2?章 双容水箱系统的建模与模拟?.........................................3
2.1?二阶水箱介绍...................................................... 3
2.2?二阶水箱液位对象机理模型的建立.................................... 3
2.3?通过实验方法辨识系统的数学模型的建立.............................. 7
2.3.1?用试验建模（黑箱）方法辨识被控对象数学模型?.................. 7
2.3.2?通过仿真分析模型辨识的效果?.................................. 8
2.4?物理系统模拟?..................................................... 9
第?3?章 双容水箱控制系统的构建与测试?....................................11
3.1?数据采集卡与数据通讯............................................. 11
3.2?构建系统并进行开环对象测试....................................... 12
第?4?章 双容水箱的控制与仿真分析——经典控制部分?........................14
4.1?采用纯比例控制?................................................... 14
4.2? 采用比例积分控制?................................................. 17
4.3?采用?PID?控制?..................................................... 21
4.4?串联校正环节?..................................................... 24
4.5?采样周期影响及滞后系统控制性能分析?............................... 28
第?5?章 双容水箱的控制与仿真分析——现代控制部分?........................31
5.1?状态空间模型的建立?............................................... 31
5.2? 状态空间模型的分析?............................................... 33
5.3?状态反馈控制器的设计?............................................. 34
5.4?状态观测器的设计?............................
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